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原文传递自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质

专利名称：	自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质
摘要：	本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划。本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	张伟方;高享久;万凯林;梁锋华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910165480.X
公开号：	CN109866761A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	谭小琴
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、泊车路径方案仿真搜索：根据整车转向信息、车身参数和车位参数在泊车路径仿真环境中进行泊车路径仿真，在泊车路径仿真环境中设定碰撞约束和泊车完成的判断条件，以不同转弯半径进行仿真，当整个仿真过程无碰撞且满足完成泊车条件，则得到车辆所有停放位置的所有可行的泊车路径；步骤2、路径规划建模：根据仿真得到的泊车路径，对相关数据进行拟合，得到泊车路径关键点和探测距离、车位宽度间的数学关系，并建立路径规划模型；步骤3、路径规划模型验证：根据建立的路径规划模型在仿真环境中验证，检验实际泊车过程中是否会发生碰撞或无法泊入的情况；完成仿真环境的检查后，确定关键点和探测距离的路径规划模型，根据路径规划模型得到关键点的坐标；步骤4、路径规划模型应用：使用三次样条插值法对关键点中间过程进行插值，得到实际车辆控制的路径规划。 2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于：所述泊车路径方案仿真搜索具体为：根据杜宾斯曲线原理，将泊车路径简化为由相切的圆弧与直线组成；建立仿真环境，收集整车转向信息、车辆的长、宽和轴距、车位的长度、宽度、检测距离和道路宽度，设定碰撞及泊车完成判断条件，改变车位宽度、本车停放位置和道路宽度进行全工况仿真，得到不同停放位置时可泊入车库的泊车路径方案，即得到泊车路径上的圆弧圆心、转弯半径、转弯角度和直线起始结束点坐标。 3.根据权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于：所述将泊车路径简化为由相切的圆弧与直线组成，具体为；将平行泊车的泊车路径简化为由第一圆弧、直线和第二圆弧依次首尾连接而成，其中，相邻线段的连接点、第一圆弧的圆心、第二圆弧的圆心以及泊车路径的起始点和终点均为关键点；将垂直泊车的泊车路径简化为由第一圆弧、第二圆弧、第三圆弧和直线依次首尾连接而成，其中，相邻线段的连接点、第一圆弧的圆心、第二圆弧的圆心、第三圆弧的圆心以及泊车路径的起始点和终点均为关键点。 4.根据权利要求3所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于：所述路径规划建模具体为：对仿真得到的所有泊车路径方案进行整理，按照换挡次数、泊车距离、转向角度选取最优的泊车路径，使用最小二乘法拟合出本车停放位置、车位宽度和泊车路径起始点、圆弧圆心、圆弧半径、转弯角度、直线起始点坐标的数学关系。 5.根据权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于：所述路径规划模型验证具体为：基于建立的路径规划模型，设置不同的泊车位置、车位参数，再次输入到路径规划模型中，调整起始点位置、检测距离、车位宽度和路沿角度，对不同泊车场景仿真运算，验证泊车过程中是否发生碰撞或泊车完成条件是否满足，以检测所建模型的有效性。 6.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，包括：泊车路径方案仿真搜索模块，用于根据整车转向信息、车身参数和车位参数在泊车路径仿真环境中进行泊车路径仿真，在泊车路径仿真环境中设定碰撞约束和泊车完成的判断条件，以不同转弯半径进行仿真，当整个仿真过程无碰撞且满足完成泊车条件，则得到车辆所有停放位置的所有可行的泊车路径；路径规划建模模块，用于根据仿真得到的泊车路径，对相关数据进行拟合，得到泊车路径关键点和探测距离、车位宽度间的数学关系，并建立路径规划模型；路径规划模型验证模块，用于根据建立的路径规划模型在仿真环境中验证，检验实际泊车过程中是否会发生碰撞或无法泊入的情况；完成仿真环境的检查后，确定关键点和探测距离的数据模型，根据路径规划模型得到关键点的坐标；路径规划模型应用模块，用于使用三次样条插值法对关键点中间过程进行插值，得到实际车辆控制的路径规划。 7.根据权利要求6所述的自动泊车路径规划系统，其特征在于：所述泊车路径方案仿真搜索模块，用于根据杜宾斯曲线原理，将泊车路径简化为由相切的圆弧与直线组成；建立仿真环境，收集整车转向信息、车辆的长、宽和轴距、车位的长度、宽度、检测距离和道路宽度，设定碰撞及泊车完成判断条件，改变车位宽度、本车停放位置和道路宽度进行全工况仿真，得到不同停放位置时可泊入车库的泊车路径方案，即得到泊车路径上的圆弧圆心、转弯半径、转弯角度和直线起始结束点坐标。 8.根据权利要求7所述的自动泊车路径规划系统，其特征在于：所述路径规划建模模块，用于对仿真得到的所有泊车路径方案进行整理，按照换挡次数、泊车距离、转向角度选取最优的泊车路径，使用最小二乘法拟合出本车停放位置、车位宽度和泊车路径起始点、圆弧圆心、圆弧半径、转弯角度、直线起始点坐标的数学关系。 9.根据权利要求8所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于：所述路径规划模型验证模块，基于建立的路径规划模型，设置不同的泊车位置、车位参数，再次输入到路径规划模型中，调整起始点位置、检测距离、车位宽度和路沿角度，对不同泊车场景仿真运算，验证泊车过程中是否发生碰撞或泊车完成条件是否满足，以检测所建模型的有效性。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的步骤。
所属类别：	发明专利