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原文传递泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请提供一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，适用于泊车领域。其中，响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定车辆从起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。本申请提供的技术方案解决了基于车尾泊入的路径不适用车头泊入的场景的问题，实现了基于车头泊入的泊车路径规划。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	集度科技有限公司
发明人：	刘世蔷
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202211402839.9
公开号：	CN115465266A
代理机构：	北京太合九思知识产权代理有限公司
代理人：	曹威;刘戈
分类号：	B60W30/06;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W50;B60W30/06;B60W50/00
申请人地址：	102101 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层611室(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)
主权项：	1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在所述第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由所述第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿包括：以所述行驶要求为优化目标，寻找第一目标位姿以及第二目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至所述第一目标位姿的第二泊车路径、从所述第一目标位姿向后行驶至所述第二目标位姿的第四泊车路径，以及从所述第二目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位姿以及所述第二目标位姿的寻找操作包括：寻找第一目标位姿，以使得所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一目标位姿的第二泊车路径符合所述行驶要求；寻找第二目标位姿，以使得所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至第二目标位姿的第四泊车路径，以及从第二目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径符合所述行驶要求。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述寻找第一目标位姿，以使得所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一目标位姿的第二泊车路径符合所述行驶要求包括：确定所述车辆从所述起始位姿分别向前行驶至多个第一预测位姿对应的多个泊车路径中，符合所述行驶要求的第二泊车路径；将所述第二泊车路径对应的第一预测位姿作为第一目标位姿。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述起始位姿包括起始位置及所述车辆位于所述起始位置的姿态角，所述终止位姿包括终止位置及所述车辆位于所述终止位置的姿态角；所述方法还包括：基于所述终止位姿、距离所述终止位置处车辆中轴线的多个第一预设距离、距离所述终止位置处车辆中轴线的垂线的多个第二预设距离、多个预设参数及所述车辆位于所述起始位置的姿态角，确定多个第一预测位姿。 6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述寻找第二目标位姿，以使得所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至第二目标位姿的第四泊车路径，以及从第二目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径符合所述行驶要求包括：根据所述第一目标位姿以及终止位姿，确定第二预测位姿；判断所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至所述第二预测位姿的第一预测路径，以及从所述第二预测位姿向前行驶至所述终止位姿的第二预测路径，是否均符合所述行驶要求；若是，将所述第二预测位姿作为第二目标位姿；若否，以车辆的最小转弯半径为预测圆弧半径，与第三预设距离为预测圆弧路径的距离，重新确定第二预测位姿；在所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至重新确定的第二预测位姿的第一预测路径，以及从重新确定的第二预测位姿向前行驶至所述终止位姿的第二预测路径均符合行驶要求的情况下，将重新确定的第二预测位姿作为第二目标位姿；否则，调整重新确定的第二预测位姿，以获得符合所述行驶要求的第一预测路径以及第二预测路径，将调整之后的第二预测位姿作为第二目标位姿，以及将符合所述行驶要求的第一预测路径作为第四泊车路径，将符合所述行驶要求的第二预测路径作为第三泊车路径。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位姿以及终止位姿，确定第二预测位姿包括：以所述第一目标位姿为第一切点，以所述第一目标位姿处车辆中轴线为第一切线，以及以终止位置处车辆中轴线为第二切线确定圆，将所述圆上位于所述第二切线上的第二切点作为第二预测位姿；所述重新确定的第二预测位姿的调整操作包括：依次在当前圆弧路径的距离的基础上增加第四预设距离，调整所述重新确定的第二预测位姿，直至第二预测位姿的姿态角与终止位姿的姿态角相同；判断所述车辆从调整后的第二预测位姿向前行驶至所述终止位姿的第二预测路径是否符合所述行驶要求；若是，将符合所述行驶要求的第一预测路径作为第四泊车路径，将符合所述行驶要求的第二预测路径作为第三泊车路径，以及将对应的调整后的第二预测位姿作为第二目标位姿；若否，在当前圆弧半径的基础上增加第五预设距离，并按照依次在当前圆弧路径的距离的基础上增加第四预设距离的步骤，二次调整所述重新确定的第二预测位姿，直至第二预测位姿的姿态角与终止位姿的姿态角相同；在所述车辆从二次调整后的第二预测位姿向前行驶至所述终止位姿的第二预测路径均符合要求的情况下，将符合所述行驶要求的第一预测路径作为第四泊车路径，将符合所述行驶要求的第二预测路径作为第三泊车路径，以及将对应的二次调整后的第二预测位姿作为第二目标位姿。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径包括：确定车辆从起始位姿，按照直线路径与圆弧路径向前交替行驶至终止位姿的第一泊车路径。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述起始位姿包括起始位置及所述车辆位于所述起始位置的姿态角，所述终止位姿包括终止位置及所述车辆位于所述终止位置的姿态角；所述确定车辆从起始位姿，按照直线路径与圆弧路径向前交替行驶至终止位姿的第一泊车路径包括：基于所述终止位置到所述起始位置处车辆中轴线的第一距离，所述车辆位于所述起始位置的姿态角及所述车辆位于所述终止位置的姿态角，确定圆弧路径的半径；基于所述圆弧路径的半径，所述起始位置到所述终止位置处车辆中轴线的第二距离，所述车辆位于所述起始位置的姿态角及所述车辆位于所述终止位置的姿态角，确定直线路径的距离；基于所述直线路径的距离，所述车辆位于所述起始位置的姿态角及所述车辆位于所述终止位置的姿态角，确定所述直线路径及所述圆弧路径的交点；确定以所述起始位姿为起点，所述交点为终点的直线路径，以及以所述交点为起点，以所述终止位姿为终点的圆弧路经，确定由所述直线路径与所述圆弧路径构成的第一泊车路径。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定包含所述直线路径与所述圆弧路径的交点的过渡路径；对所述过渡路径进行曲率平滑处理。 11.一种泊车路径规划装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；寻找模块，用于在所述第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；第二确定模块，用于由所述第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。 12.一种计算设备，其特征在于，包括存储组件及处理组件；所述存储组件存储一条或多条计算机程序指令，所述计算机程序指令供所述处理组件调用执行，所述处理组件执行所述一条或多条计算机程序指令以实现如权利要求1~10任一项所述的泊车路径规划方法。 13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实现如权利要求1~10任一项所述的泊车路径规划方法。