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原文传递泊车路径确定方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	泊车路径确定方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请涉及一种泊车路径确定方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：通过毫米波雷达采集第一区域内的第一障碍物信息，并将第一障碍物信息构建至泊车坐标系中；通过摄像头采集第二区域内的标志线信息，并将标志线信息与泊车坐标系进行融合处理，确定目标车位和泊车路径；通过超声波雷达采集第三区域内的第二障碍物信息，并与摄像头采集的标志线信息进行融合处理，实时更新泊车路径直至车辆停放至目标车位。由此，可以基于毫米波雷达、摄像头和超声波雷达，确定并实时更新泊车路径，解决基于摄像头与超声波雷达确定泊车路径时，识别车位的能力较差、范围较小，以及基于摄像头与激光雷达确定泊车路径的成本较高的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	杨峰;付应;吴永江
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202311121008.9
公开号：	CN116985784A
代理机构：	北京中博世达专利商标代理有限公司
代理人：	马金霞
分类号：	B60W30/06;B60W60/00;B60W30/095;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W30/06;B60W60/00;B60W30/095
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种泊车路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆进入目标停车区域的情况下，通过所述车辆的毫米波雷达采集第一区域内的第一障碍物信息，并将所述第一障碍物信息构建至泊车坐标系中，所述第一区域为所述车辆行驶方向上的第一预设范围对应的区域；通过所述车辆的摄像头采集第二区域内的标志线信息，并将所述标志线信息与所述泊车坐标系进行融合处理，确定目标车位和泊车路径，所述第二区域为所述车辆周围的第二预设范围对应的区域，所述标志线信息包括：车位线信息、车道线信息，所述目标车位用于停放所述车辆；在所述车辆基于所述泊车路径行驶的过程中，通过所述车辆的超声波雷达采集第三区域内的第二障碍物信息，并与所述摄像头采集的所述标志线信息进行融合处理，实时更新所述泊车路径直至所述车辆停放至所述目标车位，所述第三区域为所述车辆行驶方向上的第二预设范围对应的区域，所述第二预设范围小于所述第一预设范围。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆进入目标停车区域的情况下，通过所述车辆的毫米波雷达采集第一区域内的第一障碍物信息，并将所述第一障碍物信息构建至泊车坐标系中，包括：在所述车辆进入所述目标停车区域的情况下，通过所述车辆的所述毫米波雷达采集所述第一区域内的所述第一障碍物信息，并基于所述第一障碍物信息构建点云地图；对所述点云地图包括的所述第一障碍物信息进行特征筛选，并将筛选后的障碍物信息呈现在所述泊车坐标系中，所述泊车坐标系用于指示所述目标停车区域的环境信息。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述标志线信息与所述泊车坐标系进行融合处理，确定目标车位和泊车路径，包括：将所述标志线信息与所述泊车坐标系进行融合处理，确定所述目标停车区域对应的可用车位信息，所述可用车位信息用于指示未停放车辆的车位位置；从所述可用车位信息中确定所述目标车位，并构建所述目标车位对应的所述泊车路径。 4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆基于所述泊车路径行驶的过程中，通过所述车辆的超声波雷达采集第三区域内的第二障碍物信息，并与所述摄像头采集的所述标志线信息进行融合处理，实时更新所述泊车路径直至所述车辆停放至所述目标车位，包括：在所述车辆基于所述泊车路径行驶的过程中，确定所述车辆与所述目标车位之间的目标距离是否小于或等于预设距离；在确定所述目标距离小于或等于所述预设距离的情况下，将通过所述超声波雷达采集的所述第三区域内的所述第二障碍物信息，与所述摄像头采集的所述标志线信息进行融合处理，实时更新所述泊车路径直至所述车辆停放至所述目标车位。 5.一种泊车路径确定装置，其特征在于，所述泊车路径确定装置包括采集模块、处理模块和确定模块；所述采集模块，用于在车辆进入目标停车区域的情况下，通过所述车辆的毫米波雷达采集第一区域内的第一障碍物信息，所述第一区域为所述车辆行驶方向上的第一预设范围对应的区域；所述处理模块，用于将所述第一障碍物信息构建至泊车坐标系中；所述采集模块，还用于通过所述车辆的摄像头采集第二区域内的标志线信息，所述第二区域为所述车辆周围的第二预设范围对应的区域，所述标志线信息包括：车位线信息、车道线信息，所述目标车位用于停放所述车辆；所述确定模块，用于将所述标志线信息与所述泊车坐标系进行融合处理，确定目标车位和泊车路径；所述处理模块，还用于在所述车辆基于所述泊车路径行驶的过程中，通过所述车辆的超声波雷达采集第三区域内的第二障碍物信息，并与所述摄像头采集的所述标志线信息进行融合处理，实时更新所述泊车路径直至所述车辆停放至所述目标车位，所述第三区域为所述车辆行驶方向上的第二预设范围对应的区域，所述第二预设范围小于所述第一预设范围。 6.根据权利要求5所述的泊车路径确定装置，其特征在于，所述采集模块，还用于在所述车辆进入所述目标停车区域的情况下，通过所述车辆的所述毫米波雷达采集所述第一区域内的所述第一障碍物信息；所述处理模块，还用于基于所述第一障碍物信息构建点云地图；所述处理模块，还用于对所述点云地图包括的所述第一障碍物信息进行特征筛选，并将筛选后的障碍物信息呈现在所述泊车坐标系中，所述泊车坐标系用于指示所述目标停车区域的环境信息。 7.根据权利要求5或6所述的泊车路径确定装置，其特征在于，所述确定模块，还用于将所述标志线信息与所述泊车坐标系进行融合处理，确定所述目标停车区域对应的可用车位信息，所述可用车位信息用于指示未停放车辆的车位位置；所述确定模块，还用于从所述可用车位信息中确定所述目标车位；所述处理模块，还用于构建所述目标车位对应的所述泊车路径。 8.根据权利要求5或6所述的泊车路径确定装置，其特征在于，所述确定模块，还用于在所述车辆基于所述泊车路径行驶的过程中，确定所述车辆与所述目标车位之间的目标距离是否小于或等于预设距离；所述处理模块，还用于在确定所述目标距离小于或等于所述预设距离的情况下，将通过所述超声波雷达采集的所述第三区域内的所述第二障碍物信息，与所述摄像头采集的所述标志线信息进行融合处理，实时更新所述泊车路径直至所述车辆停放至所述目标车位。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。 11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求5至8中任一项所述的泊车路径确定装置，所述车辆用于实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利