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原文传递自动泊车方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	自动泊车方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请公开了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：通过获取待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，并据此确定待泊车辆的行驶轨迹，该行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度，进而控制待泊车辆基于行驶轨迹进行移动，以使待泊车辆泊在待泊车位上，也即，本申请基于待泊车辆的位置和待泊车位的方位信息，确定的行驶轨迹，不受泊车起始位置的影响，同时规划了行驶速度，提高了泊车成功率。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	黄满洪;罗铭;裴超颖;陈聪;江键鑫;李贵龙
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010071959.X
公开号：	CN111196271A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	钭飒飒;刘芳
分类号：	B60W30/06;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W30/06;B60W60/00
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，包括：根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹；根据所述位移轨迹的长度，确定所述待泊车辆的行驶速度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹，包括：根据所述待泊车位的方位信息，建立车库坐标系；将所述待泊车辆的位置信息转换为基于所述车库坐标系表示的车辆位置信息，将所述待泊车位所处区域的环境信息转换为所述待泊车位的边界约束条件；以泊车把数最少为目标，根据所述车库坐标系表示的车辆位置信息和所述待泊车位的边界约束条件，确定所述待泊车辆的位移轨迹。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动之前，所述方法还包括：根据所述行驶轨迹，确定所述待泊车辆的行驶区域；基于所述行驶区域，获取所述待泊车辆的探测到的至少一个障碍物的信息；在所述至少一个障碍物中确定目标障碍物，所述目标障碍物为所述至少一个障碍物中对所述行驶轨迹影响最大的障碍物；根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划；基于所述处理规划，更新所述行驶轨迹。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划，包括：若所述目标障碍物不在所述行驶区域的范围内，则保持所述行驶轨迹不变；若所述目标障碍物在所述行驶区域的范围内，则确定所述目标障碍物与所述待泊车辆在车辆行驶方向上的间距；在所述间距大于或等于所述待泊车辆的有效探测距离但小于所述待泊车辆的最大探测距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为预设速度，所述预设速度的值小于所述行驶速度的值；在所述间距小于所述待泊车辆的有效探测距离但大于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为线性递减速度；在所述间距小于或等于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为最大的递减速度，以使所述待泊车辆在最短的时长内停止。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上，包括：根据所述待泊车辆的位置信息和所述行驶轨迹进行偏差量计算，得到速度偏差、横向距离偏差、航向角偏差；根据所述速度偏差和所述待泊车辆的速度控制器，确定所述待泊车辆的行驶加速度，所述速度控制器是采用PID方法设计形成的；根据所述横向距离偏差、所述航向角偏差和所述待泊车辆的方向控制器，确定所述待泊车辆的行驶方向，所述方向控制器是采用PID方法设计形成的；根据所述行驶加速度和所述行驶方向，控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹行驶，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。 7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述待泊车辆在泊入所述待泊车位的过程中至少采用如下调整方式中的一种：前向调整、向下揉库、向上揉库和库内调整。 8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待泊车辆的轮廓参数；根据所述待泊车辆的轮廓参数，将所述待泊车辆的车头处理成弧线形轮廓。 9.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：处理模块和控制模块；所述处理模块，用于根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；所述控制模块，用于控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹，根据所述位移轨迹的长度，确定所述待泊车辆的行驶速度。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹，具体为：所述处理模块，具体用于根据所述待泊车位的方位信息，建立车库坐标系，将所述待泊车辆的位置信息转换为基于所述车库坐标系表示的车辆位置信息，将所述待泊车位所处区域的环境信息转换为所述待泊车位的边界约束条件，以泊车把数最少为目标，根据所述车库坐标系表示的车辆位置信息和所述待泊车位的边界约束条件，确定所述待泊车辆的位移轨迹。 12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于在所述控制模块控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动之前，根据所述行驶轨迹，确定所述待泊车辆的行驶区域，基于所述行驶区域，获取所述待泊车辆的探测到的至少一个障碍物的信息，在所述至少一个障碍物中确定目标障碍物，所述目标障碍物为所述至少一个障碍物中对所述行驶轨迹影响最大的障碍物，根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划，基于所述处理规划，更新所述行驶轨迹。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划，具体为：所述处理模块，具体用于在所述目标障碍物不在所述行驶区域的范围内时，保持所述行驶轨迹不变，在所述目标障碍物在所述行驶区域的范围内时，确定所述目标障碍物与所述待泊车辆在车辆行驶方向上的间距，在所述间距大于或等于所述待泊车辆的有效探测距离但小于所述待泊车辆的最大探测距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为预设速度，所述预设速度的值小于所述行驶速度的值，在所述间距小于所述待泊车辆的有效探测距离但大于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为线性递减速度，在所述间距小于或等于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为最大的递减速度，以使所述待泊车辆在最短的时长内停止。 14.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于根据所述待泊车辆的位置信息和所述行驶轨迹进行偏差量计算，得到速度偏差、横向距离偏差、航向角偏差，根据所述速度偏差和所述待泊车辆的速度控制器，确定所述待泊车辆的行驶加速度，所述速度控制器是采用PID方法设计形成的，根据所述横向距离偏差、所述航向角偏差和所述待泊车辆的方向控制器，确定所述待泊车辆的行驶方向，所述方向控制器是采用PID方法设计形成的，根据所述行驶加速度和所述行驶方向，控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹行驶，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。 15.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，所述待泊车辆在泊入所述待泊车位的过程中至少采用如下调整方式中的一种：前向调整、向下揉库、向上揉库和库内调整。 16.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于获取所述待泊车辆的轮廓参数，根据所述待泊车辆的轮廓参数，将所述待泊车辆的车头处理成弧线形轮廓。 17.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的方法。 18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8任一项所述的方法。 19.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息的关系，规划所述待泊车辆的泊车轨迹和泊车速度；以所述泊车轨迹为参考，控制所述待泊车辆以所述泊车速度进行泊车。
所属类别：	发明专利