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原文传递一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：	一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中的参考路径；基于参考路径对应的初始路径规划函数和待调节软边界，得到参考路径对应的目标路径规划函数；基于目标路径规划函数，确定至少一个路径参考点对应的目标路径规划点；基于各路径参考点对应的目标路径规划点，得到目标车辆对应的目标行驶路径。通过动态调节目标车辆对应的软边界，并基于软边界确定目标车辆在实际行驶过程中的路径规划点，其中，路径规划点中包括控制目标车辆的路径规划信息参数，如，目标车辆的位置、速度、加速度和加加速度，实现了合理对目标车辆进行路径规划，防止出现横向避让不及时或避让后无法回到车道中心的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	邱云海;张勇;尚秉旭;王洪峰;陈志新;刘洋;金百鑫;陈威池;邹炳宇;徐华键
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311267054.X
公开号：	CN117048637A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	闫晓乐
分类号：	B60W60/00;B60W30/12;B60W30/18;B;B60;B60W;B60W60;B60W30;B60W60/00;B60W30/12;B60W30/18
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在行驶过程中的参考路径；其中，所述参考路径中包括至少一个路径参考点；基于所述参考路径对应的初始路径规划函数和待调节软边界，得到所述参考路径对应的目标路径规划函数；其中，所述待调节软边界包括位置软边界、速度软边界、加速度软边界和加加速度软边界中的至少一种；基于所述目标路径规划函数，确定至少一个所述路径参考点对应的目标路径规划点；基于各所述路径参考点对应的目标路径规划点，得到所述目标车辆对应的目标行驶路径。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶过程中的参考路径，包括：根据目标车辆的行驶状态确定所述目标车辆对应的待确定工况；其中，所述待确定工况为直行工况、避障工况或换道路况；基于所述目标车辆在所述待确定工况下的至少一个车辆运行信息，确定所述目标车辆在所述待确定工况下的参考路径。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考路径对应的初始路径规划函数和待调节软边界，得到所述参考路径对应的目标路径规划函数，包括：获取所述待确定工况下的至少一组历史行驶信息；其中，所述历史行驶信息包括行驶位置、行驶速度、加速度和加加速度中的至少一种；基于至少一组所述历史行驶信息，确定与所述目标车辆的参考路径相对应的待调节软边界；确定与所述参考路径相对应的初始路径规划函数，并基于所述初始路径规划函数和待调节软边界得到目标路径规划函数。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述参考路径相对应的初始路径规划函数，并基于所述初始路径规划函数和待调节软边界得到目标路径规划函数，包括：基于所述参考路径对应的硬边界信息，调取所述参考路径对应的初始路径规划函数；基于所述待调节软边界关联的至少一个软边界约束信息对所述初始路径规划函数进行约束，得到目标路径规划函数。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径规划函数，确定至少一个所述路径参考点对应的目标路径规划点，包括：对所述目标路径规划函数进行迭代优化，直到所述目标路径规划函数的损失值最小时，得到所述目标路径规划函数中的待确定参数；基于所述待确定参数，确定所述目标车辆的至少一个车辆规划信息；其中，所述车辆规划信息包括位置规划信息、速度规划信息、加速度规划信息和加加速度规划信息中的至少一种；针对各路径参考点，基于当前路径参考点对应的车辆规划信息，得到所述当前路径参考点对应的目标路径规划点。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述路径参考点对应的目标路径规划点，得到所述目标车辆对应的目标行驶路径，包括：基于路径优化函数对各所述路径参考点对应的目标路径规划点进行平滑处理，得到所述目标车辆对应的目标行驶路径。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对所述目标行驶路径进行矩阵化处理，得到目标矩阵；将所述目标矩阵发送至所述目标车辆中的车辆控制单元，以使所述车辆控制单元控制所述目标车辆按照所述目标行驶路径行驶。 8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：参考路径确定模块，用于获取目标车辆在行驶过程中的参考路径；其中，所述参考路径中包括至少一个路径参考点；函数确定模块，用于基于所述参考路径对应的初始路径规划函数和待调节软边界，得到所述参考路径对应的目标路径规划函数；其中，所述待调节软边界包括位置软边界、速度软边界、加速度软边界和加加速度软边界中的至少一种；规划点确定模块，用于基于所述目标路径规划函数，确定至少一个所述路径参考点对应的目标路径规划点；行驶路径确定模块，用于基于各所述路径参考点对应的目标路径规划点，得到所述目标车辆对应的目标行驶路径。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法。
所属类别：	发明专利