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原文传递一种车辆行驶规划方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：	一种车辆行驶规划方法、装置、电子设备及存储介质
摘要：	本公开涉及一种车辆行驶规划方法，包括：获取道路交通信息、路径信息及目标车辆的位置信息；根据道路交通信息、路径信息及位置信息，对目标车辆进行行驶轨迹规划处理，得到第一行驶轨迹，第一行驶轨迹包括至少两个轨迹点以及每一轨迹点对应的行驶时间、行驶距离、目标速度和目标加速度信息；对第一行驶轨迹进行行驶安全检测，得到检测结果；在检测结果为通过检测的情况下，对第一行驶轨迹进行平滑处理，得到第二行驶轨迹；根据第二行驶轨迹，控制目标车辆进行行驶操作。本公开提出了轨迹规划、安全监测和平滑处理相结合的行驶规划方法，通过对轨迹行驶安全检测保证安全行驶；通过平滑算法，确保生成的轨迹连续平滑，确保行驶的平稳性和舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中汽创智科技有限公司
发明人：	吕文平;龚宝泉
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211326286.3
公开号：	CN115571161A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	方秀琴
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号
主权项：	1.一种车辆行驶规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路交通信息、路径信息及目标车辆的位置信息；根据所述道路交通信息、所述路径信息及所述位置信息，对所述目标车辆进行行驶轨迹规划处理，得到第一行驶轨迹；基于所述道路交通信息，对所述第一行驶轨迹进行行驶安全检测，得到检测结果；在所述检测结果为通过检测的情况下，对所述第一行驶轨迹进行平滑处理，得到第二行驶轨迹；根据所述第二行驶轨迹，控制所述目标车辆进行行驶操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶轨迹包括至少两个目标轨迹点以及每一所述目标轨迹点对应的行驶时间、行驶距离、目标速度和目标加速度信息；所述根据所述道路交通信息、所述路径信息及所述位置信息，对所述目标车辆进行行驶轨迹规划处理，得到第一行驶轨迹，包括：将所述道路交通信息、所述路径信息及所述位置信息输入训练好的轨迹点获取模型，得到所述至少两个目标轨迹点以及每一所述目标轨迹点对应的所述行驶距离、速度和加速度信息；对所述至少两个目标轨迹点进行时序分析，得到每一所述目标轨迹点对应的所述行驶时间；对所述速度和加速度信息进行平滑处理，得到所述目标速度和目标加速度信息；根据所述至少两个目标轨迹点以及每一所述目标轨迹点对应的所述行驶时间、行驶距离、目标速度和目标加速度信息，确定所述第一行驶轨迹。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：构建轨迹点获取模型；获取车辆驾驶数据，所述车辆驾驶数据携带有行驶距离、行驶速度和行驶加速度标签信息；基于所述车辆驾驶数据，对所述轨迹点获取模型进行训练，得到所述训练好的轨迹点获取模型。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述速度和加速度信息进行平滑处理，得到所述目标速度和目标加速度信息，包括：确定所述目标车辆的加速度极值和加加速度极值，以及相邻两个所述目标轨迹点对应的行驶时间的差值；根据相邻两个所述目标轨迹点中第一目标轨迹点的加速度信息、所述加加速度极值和所述差值，对所述相邻两个所述目标轨迹点中第二目标轨迹点的加速度信息进行约束，得到所述第二目标轨迹点对应的所述目标加速度信息，所述第一目标轨迹点早于所述第二目标轨迹点；根据相邻两个所述目标轨迹点中第一目标轨迹点的速度信息、所述加速度极值和所述差值，对所述相邻两个所述目标轨迹点中第二目标轨迹点的速度信息进行约束，得到所述第二目标轨迹点对应的所述目标速度信息。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路交通信息，对所述第一行驶轨迹进行行驶安全检测，得到检测结果，包括：基于所述道路交通信息，确定至少一个目标交通物以及所述目标交通物对应的预测运动轨迹；检测所述目标交通物或所述预测运动轨迹，与所述第一行驶轨迹是否重叠，得到第一检测信息；检测所述第一行驶轨迹是否满足交通规则，得到第二检测信息；将所述第一检测信息和所述第二检测信息，确定为所述检测结果。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶轨迹包括至少两个目标轨迹点以及每一所述目标轨迹点对应的行驶时间、行驶距离、目标速度和目标加速度信息，所述对所述第一行驶轨迹进行平滑处理，得到第二行驶轨迹，包括：基于所述至少两个目标轨迹点，对所述第一行驶轨迹进行分段处理，得到至少两段分段行驶轨迹；对每一所述分段行驶轨迹进行平滑处理，得到至少两段平滑行驶轨迹；将所述至少两段平滑行驶轨迹进行合并，得到所述第二行驶轨迹。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：在所述检测结果为不通过检测的情况下，启动车辆应急策略。 8.一种车辆行驶规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取道路交通信息、路径信息及目标车辆的位置信息；第一行驶轨迹模块，用于根据所述道路交通信息、所述路径信息及所述位置信息，对所述目标车辆进行行驶轨迹规划处理，得到第一行驶轨迹；安全监测模块，用于基于所述道路交通信息，对所述第一行驶轨迹进行行驶安全检测，得到检测结果；第二行驶轨迹模块，用于在所述检测结果为通过检测的情况下，对所述第一行驶轨迹进行平滑处理，得到第二行驶轨迹；控制模块，用于根据所述第二行驶轨迹，控制所述目标车辆进行行驶操作。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于所述指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶规划方法。 10.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶规划方法。