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原文传递后车轮转向的控制方法及车辆

专利名称：	后车轮转向的控制方法及车辆
摘要：	本申请提供了一种后车轮转向的控制方法及车辆，该方法涉及车辆技术领域，包括：获取车辆的当前状态；在车辆的当前状态处于驻车状态时，获取车辆的后车轮的第一当前转向角；判断后车轮的第一当前转向角是否为目标转向角，在后车轮的第一当前转向角不为目标转向角时，控制后车轮转向以使后车轮由第一当前转向角转动为目标转向角；在检测到方向盘的转角发生变化时，控制后车轮的转向角维持为目标转向角。本申请能够实现在驻车状态下自动控制后车轮转向角的功能，并且能够在驻车状态下控制后车轮不随方向盘转动的转动而转向，从而减少后车轮的损耗，提高其使用寿命。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	郭家伟;马少崇;韩东雪;郭鲁;李飞;李琦
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202310797393.2
公开号：	CN117104340A
代理机构：	北京恒博知识产权代理有限公司
代理人：	周丹娜
分类号：	B62D15/02;B;B62;B62D;B62D15;B62D15/02
申请人地址：	071000 河北省保定市莲池区朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种后车轮转向的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前状态；在所述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角；判断所述后车轮的第一当前转向角是否为目标转向角，在所述后车轮的第一当前转向角不为所述目标转向角时，控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角；在检测到方向盘的转角发生变化时，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在检测到方向盘的转角发生变化时，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角，包括：在检测到所述方向盘的转角发生变化时，判断所述车辆是否处于目标模式；在所述车辆处于所述目标模式的情况下，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角，并控制所述车辆的前车轮的转向角维持为所述前车轮的第一当前转向角。 3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的当前状态，包括：获取所述车辆的当前挡位；所述在所述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角，包括：在所述车辆的当前挡位为驻车挡位的情况下，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角。 4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角，包括：向所述后车轮的车轮控制器发送转动指令，以使所述车轮控制器控制所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角；从所述车轮控制器中获取所述后车轮的实际转向角；判断所述实际转向角与所述目标转向角是否相同；在所述实际转向角与所述目标转向角不相同的情况下，输出关于所述后车轮未成功转动为所述目标转向角的提示信息；在所述实际转向角与所述目标转向角相同的情况下，输出关于所述后车轮成功转动为所述目标转向角的提示信息。 5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前挡位，包括：获取所述车辆的当前挡位和所述车辆的目标信息，所述目标信息用于表示所述车辆的运行情况；所述在所述车辆的当前挡位为驻车挡位的情况下，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角之前，所述方法还包括：判断所述目标信息是否满足预设条件，所述预设条件包括所述目标信息与所述车辆的实际目标信息相同；在所述目标信息满足所述预设条件的情况下，判断所述车辆的当前挡位是否为驻车挡位。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述目标信息包括：车速信息和/或方向盘转角信息，所述目标信息与所述车辆的实际目标信息相同包括：所述车速信息与所述车辆的实际车速信息相同，和/或，所述方向盘转角信息与所述车辆的实际方向盘转角信息相同；所述目标信息还包括：电源状态信息，所述预设条件还包括：所述电源状态为开启状态。 7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述向所述后车轮的车轮控制器发送转动指令之后，所述方法还包括：在所述车辆的当前状态由驻车状态切换为非驻车状态时，获取所述车辆的方向盘的当前转角，并根据所述方向盘的当前转角获得所述后车轮的理论转向角；获取所述后车轮的第一当前转向角；判断所述后车轮的第一当前转向角是否为所述理论转向角，在所述后车轮的第一当前转向角不为所述理论转向角时，控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述理论转向角。 8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角之前，所述方法还包括：在预设范围内检测所述后车轮的周围是否存在障碍物；在所述后车轮的周围存在所述障碍物的情况下，确定所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角后与所述障碍物之间的第一距离；判断所述第一距离是否大于第一预设距离；在所述第一距离小于或等于所述第一预设距离的情况下，控制所述后车轮转向以使所述后车轮转向后与所述障碍物之间的距离大于第二预设距离，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；所述控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角，包括：在所述第一距离大于所述第一预设距离的情况下，控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角。 9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角之后，所述方法还包括：在所述车辆的当前状态由驻车状态切换为非驻车状态时，获取所述车辆的方向盘的当前转角，并根据所述方向盘的当前转角获得所述后车轮的理论转向角；在预设范围内检测所述后车轮的周围是否存在障碍物；在所述后车轮的周围存在所述障碍物的情况下，确定所述后车轮由所述目标转向角转动为所述理论转向角后与所述障碍物之间的第二距离；判断所述第二距离是否大于预设距离；在所述第二距离大于所述预设距离的情况下，控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述目标转向角转动为所述理论转向角；在所述第二距离小于或等于所述预设距离的情况下，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角，并输出关于所述后车轮周围存在障碍物而无法控制所述后车轮转向的提示信息。 10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述车辆执行如权利要求1至9中任一项所述的后车轮转向的控制方法。
所属类别：	发明专利