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原文传递抓放装置、抓放方法及电池生产线

专利名称：	抓放装置、抓放方法及电池生产线
摘要：	本申请公开一种抓放装置、抓放方法及电池生产线。抓放装置用于抓放工件。抓放装置包括至少一对抓放组件和至少两个探测器。各抓放组件包括：第一导轨，第一导轨沿第一方向延伸；第二导轨，第二导轨沿与第一方向交叉的第二方向延伸；夹持组件，包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件设于第一导轨，第二夹持件设于第二导轨，第一夹持件和第二夹持件能够相互接近或远离；连接件，连接件与第一导轨和第二导轨连接，构成为能够分别沿第一导轨及第二导轨运动；探测器设于连接件，用于检测预设方向的规定范围内是否存在障碍物。本申请的抓放装置、电池生产线的兼容性更好。抓放方法以简单的方式实现多种尺寸工件的抓放和检测。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	宁德时代新能源科技股份有限公司
发明人：	黄华;谢宇明;龚雪清;陈蕃科;郭万瑾
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-12T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311320839.9
公开号：	CN117049159A
代理机构：	北京派特恩知识产权代理有限公司
代理人：	李雪;张颖玲
分类号：	B65G47/90;B65G43/08;H01M10/04;B;H;B65;H01;B65G;H01M;B65G47;B65G43;H01M10;B65G47/90;B65G43/08;H01M10/04
申请人地址：	352100 福建省宁德市蕉城区漳湾镇新港路2号
主权项：	1.一种抓放装置，用于抓放工件，其特征在于，所述抓放装置包括至少一对抓放组件和至少两个探测器，各所述抓放组件包括：第一导轨，所述第一导轨沿第一方向延伸；第二导轨，所述第二导轨沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸；夹持组件，包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件设于所述第一导轨，所述第二夹持件设于所述第二导轨，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够相互接近或远离；连接件，所述连接件与所述第一导轨和所述第二导轨连接，并且构成为能够分别沿所述第一导轨及所述第二导轨运动；其中，所述探测器设于所述连接件，用于检测预设方向上的规定范围内是否存在障碍物。 2.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述连接件包括相互连接的第一块体和第二块体；所述第一块体以能够沿所述第一导轨运动的方式设于所述第一导轨，所述第二块体以能够沿所述第二导轨运动的方式设于所述第二导轨。 3.根据权利要求2所述的抓放装置，其特征在于，所述第一块体形成有第一通孔，所述第一通孔沿所述第一方向贯穿所述第一块体，所述第一块体通过所述第一通孔套设于所述第一导轨；所述第二块体形成有第二通孔，所述第二通孔沿所述第二方向贯穿所述第二块体，所述第二块体通过所述第二通孔套设于所述第二导轨。 4.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述连接件设有连接板，所述探测器连接于所述连接板。 5.根据权利要求4所述的抓放装置，其特征在于，所述连接板包括第一板体和第二板体，所述第一板体沿所述第一方向延伸，所述第二板体沿所述第二方向延伸；一个所述抓放组件设有的所述探测器的数量为两个，一个所述探测器设于所述第一板体，另一个所述探测器设于所述第二板体。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的抓放装置，其特征在于，所述抓放装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一夹持件连接，所述第二驱动装置与所述第二夹持件连接；所述第一夹持件在所述第一驱动装置的驱动下，带动所述连接件沿所述第二导轨运动，所述第二夹持件在所述第二驱动装置的驱动下，带动所述连接件沿所述第一导轨运动，从而进行夹持操作并使得设于所述连接件的所述探测器移动至规定位置。 7.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述第一夹持件以能够沿所述第一导轨运动的方式设于所述第一导轨。 8.根据权利要求7所述的抓放装置，其特征在于，所述夹持组件包括第一滑块和第一固定板；所述第一滑块以能够沿所述第一导轨运动的方式设于所述第一导轨，所述第一固定板连接于所述第一滑块，并且所述第一夹持件连接于所述第一固定板。 9.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述第二夹持件以能够沿所述第二导轨运动的方式设于所述第二导轨。 10.根据权利要求9所述的抓放装置，其特征在于，所述夹持组件包括第二滑块和第二固定板；所述第二滑块以能够沿所述第二导轨运动的方式设于所述第二导轨，所述第二固定板连接于所述第二滑块，并且所述第二夹持件连接于所述第二固定板。 11.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件包括压条，所述压条分别设于所述第一夹持件和所述第二夹持件的夹持面，在所述抓放装置抓取着所述工件的状态，所述夹持面面向所述工件；所述压条包括接触面，所述接触面用于与所述工件接触。 12.根据权利要求11所述的抓放装置，其特征在于，所述压条由弹性材料制成。 13.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述探测器包括测距仪。 14.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于，所述交叉包括垂直交叉。 15.一种抓放方法，其特征在于，使用抓放装置抓放工件，所述抓放装置包括至少一对抓放组件和至少两个探测器，所述探测器用于检测预设方向上的规定范围内是否存在障碍物；所述抓放方法包括：抓取步骤，通过所述抓放装置的所述抓放组件抓取所述工件，并将所述工件移动至规定位置的附近；检测步骤，通过所述探测器朝向所述预设方向上的所述规定范围内发送探测信号，确认所述工件移动到所述规定位置的对准位置；放置步骤，通过所述抓放组件将位于所述对准位置的所述工件放置于所述规定位置。 16.根据权利要求15所述的抓放方法，其特征在于，在所述检测步骤之前，所述抓放方法还包括：纠偏步骤，通过拍摄装置对所述工件的位置进行纠偏。 17.根据权利要求15所述的抓放方法，其特征在于，所述抓放组件包括第一导轨、第二导轨、夹持组件和连接件，所述抓放装置还包括第一驱动装置和第二驱动装置；所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件设于所述第一导轨，所述第二夹持件设于所述第二导轨；所述第一夹持件与所述第一驱动装置连接，所述第二夹持件与所述第二驱动装置连接，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够相互接近或远离，所述第一夹持件和所述第二夹持件的夹持面分别设有压条，所述压条包括接触面，在所述抓放装置抓取着所述工件的状态，所述夹持面面向所述工件；所述连接件与所述第一导轨和所述第二导轨连接；所述抓取步骤包括：在所述第一驱动装置的驱动下，所述第一夹持件带动所述连接件沿所述第二导轨运动，直至所述第一夹持件的所述压条的所述接触面接触到所述工件的表面；在所述第二驱动装置的驱动下，所述第二夹持件带动所述连接件沿所述第一导轨运动，直至所述第二夹持件的所述压条的所述接触面接触到所述工件的表面。 18.根据权利要求15所述的抓放方法，其特征在于，在所述放置步骤之前，所述抓放方法还包括：调整步骤，对所述工件的位置进行调整，使所述工件处于所述对准位置。 19.根据权利要求18所述的抓放方法，其特征在于，所述检测步骤包括：所述探测器朝向预设方向上的规定范围内发送探测信号；基于所述探测信号的反射信号判断所述预设方向上的规定范围内是否存在障碍物，其中，判断是否所有所述探测器发送的所述探测信号均达到所述规定位置，若所述探测信号均到达所述规定位置，则判断为预设方向上的规定范围内不存在障碍物，确认所述工件移动到所述规定位置的对准位置并转至所述放置步骤；否则，判断为预设方向上的规定范围内存在障碍物，所述工件未移动到所述规定位置的所述对准位置，发出警报并转至所述调整步骤，调整完成后重复执行所述检测步骤，直至所述工件处于所述规定位置的所述对准位置。 20.根据权利要求15所述的抓放方法，其特征在于，所述工件包括至少一个电池；所述规定位置包括用于容置至少一个所述电池的箱体。 21.一种电池生产线，其特征在于，所述电池生产线包括：根据权利要求1至14中任一项所述的抓放装置；箱体，所述箱体具有用于容置工件的容置空间，所述抓放装置抓取作为工件的电池并将所述电池放置到所述箱体的所述容置空间中；和移送装置，所述移送装置与所述抓放装置连接，用于起降并移送所述抓放装置。 22.根据权利要求21所述的电池生产线，其特征在于，所述电池生产线还包括拍摄装置，所述拍摄装置用于检测所抓取的所述电池与所述箱体之间的位置关系。
所属类别：	发明专利