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原文传递一种人形机器人髋腿pitch运动结构

专利名称：	一种人形机器人髋腿pitch运动结构
摘要：	本实用新型公开了人形机器人领域的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座，所述运动支撑基座底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体，所述底部传动支撑箱体内部通过轴承安装有髋腿旋转座，所述髋腿旋转座位Y字型结构，所述髋腿旋转座上设置有球型套。本实用新型通过将旋转电机安装在可以沿着髋腿旋转座上的髋腿旋转轴转动的球型套上，可以便于的髋腿的多方向旋转运动控制，结构小，灵活实用，通过在传动锥齿轮下方设置与直角连接座连接的旋转托座，可以确保前端传动轴能够承受较大的传动力，同时也可以为动力输出锥齿轮与传动锥齿轮之间的传动进行防护，极其方便，可以有效的解决前端传动轴两端受力时会加速前端传动轴疲劳的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海天太智动机器人有限公司
发明人：	施群;何志雄;郑滨;吴志诚;张杰;吕雷
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202321037124.8
公开号：	CN220096499U
代理机构：	广东聚小创专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	梁伟东
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	201803 上海市嘉定区江桥镇沙河路337号1_203室J3863
主权项：	1.一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座(1)，其特征在于：所述运动支撑基座(1)底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体(4)，所述底部传动支撑箱体(4)内部通过轴承安装有髋腿旋转座(5)，所述髋腿旋转座(5)位Y字型结构，所述髋腿旋转座(5)上设置有球型套(7)，所述球型套(7)与所述髋腿旋转座(5)之间设置有髋腿旋转轴(6)，所述髋腿旋转座(5)与所述球型套(7)通过所述髋腿旋转轴(6)转动连接，所述球型套(7)内部通过螺钉安装有旋转电机(8)，所述运动支撑基座(1)一侧壁上安装有电机安装座(2)，所述电机安装座(2)底端安装有直角连接座(10)，所述电机安装座(2)上方两侧均设置有运动控制电机(3)，所述运动控制电机(3)的输出轴穿过所述电机安装座(2)后设置有动力输出锥齿轮(9)，所述直角连接座(10)一侧壁上安装有旋转托座(11)，所述旋转托座(11)与所述直角连接座(10)之间设置有前端传动轴(12)，所述前端传动轴(12)一端部安装有与所述动力输出锥齿轮(9)啮合的传动锥齿轮(13)。 2.根据权利要求1所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述前端传动轴(12)一端部安装有第一传动齿轮(14)，所述直角连接座(10)上位于所述第一传动齿轮(14)一侧安装有第二传动齿轮(15)，所述第二传动齿轮(15)与所述第一传动齿轮(14)啮合，所述第二传动齿轮(15)与所述直角连接座(10)通过前端传动轴(12)转动连接。 3.根据权利要求2所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述髋腿旋转座(5)的外圆面与所述底部传动支撑箱体(4)通过轴承转动连接，所述髋腿旋转座(5)内部通过轴承连接有承接支撑轴(21)，所述承接支撑轴(21)上通过键连接有第五传动齿轮(18)，所述承接支撑轴(21)上位于所述第五传动齿轮(18)一侧一体成型有扇形传动齿(19)，所述球型套(7)上开设有与所述扇形传动齿(19)内核的球面齿(20)。 4.根据权利要求3所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述髋腿旋转座(5)内部通过轴承转动连接有与所述承接支撑轴(21)呈90度布局的运动传动轴(22)，所述运动传动轴(22)上通过键连接有与所述第五传动齿轮(18)啮合的第四传动齿轮(17)，所述第五传动齿轮(18)以及所述第四传动齿轮(17)均为锥齿轮。 5.根据权利要求4所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述运动传动轴(22)另一端通过键连接有第三传动齿轮(16)，所述第三传动齿轮(16)与所述第二传动齿轮(15)啮合。 6.根据权利要求1所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述底部传动支撑箱体(4)与所述直角连接座(10)通过螺钉连接，所述直角连接座(10)与所述电机安装座(2)通过螺钉连接。
所属类别：	实用新型