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原文传递一种人形机器人腿部结构

专利名称：	一种人形机器人腿部结构
摘要：	本实用新型公开了一种人形机器人腿部结构，该腿部结构包括腿部结构单元，腿部结构单元包括：第一舵机、第二舵机和第三舵机，第一舵机通过第一连接件与第二舵机连接，构成第一组行走机构；第二舵机通过第二连接件与第三舵机连接，构成第二组行走机构，第三舵机的底部连接机器人的脚部结构，其中，第一舵机带动腿部结构在水平面上的摆动，模拟人类跨部结构，第一组行走机构提供腿部结构的前后移动，模拟人的大腿部分，第二组行走机构提供腿部结构左右摆动，模拟人的小腿部分。整个腿部机构最大程度的模拟了人体骨骼的结构，提高了人形机器人在步态行走过程中的稳定性和灵活性，而且相对于传统的腿部结构，舵机数量较少，节约成本。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安缔造者机器人有限责任公司
发明人：	杨敏;雷鹏程
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201822060084.4
公开号：	CN209535273U
代理机构：	西安恒泰知识产权代理事务所
代理人：	李郑建
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	710068 陕西省西安市碑林区南二环西段69号西安创新设计中心1502室
主权项：	1.一种人形机器人腿部结构，用于连接机器人腰部结构和脚部结构(2)，其特征在于，该腿部结构包括腿部结构单元(1)，所述的腿部结构单元(1)包括：第一舵机(11)、第二舵机(12)和第三舵机(13)，第一舵机(11)通过第一连接件(14)与第二舵机(12)连接，构成第一组行走机构(15)；第二舵机(12)通过第二连接件(16)与第三舵机(13)连接，构成第二组行走机构(17)，第三舵机(13)的底部连接机器人的脚部结构(2)，其中，第一舵机(11)带动腿部结构在水平面上的转动，第一组行走机构(15)提供腿部结构单元(1)的前后摆动，第二组行走机构(17)提供腿部结构单元(1)的左右摆动。 2.如权利要求1所述的人形机器人腿部结构，其特征在于，所述的第一连接件(14)包括第一转接机构(141)和两个第一H型连杆(142)，两个第一H型连杆(142)的一端均活动连接在第一转接机构(141)上，另一端均活动连接在第二舵机(12)上；所述的第一转接机构(141)连接在第一舵机(11)上，第一舵机(11)带动第一转接机构(141)转动。 3.如权利要求2所述的人形机器人腿部结构，其特征在于，所述的第一转接机构(141)为平板。 4.如权利要求1所述的人形机器人腿部结构，其特征在于，所述的第二连接件(16)包括第二转接机构(161)和两个第二H型连杆(162)，两个第二H型连杆(162)一端均活动连接在第二转接机构(161)上，另一端均活动连接在第三舵机(13)上；所述的第二转接机构(161)固定在第一舵机(11)上，第一舵机(11)带动第二转接机构(161)转动。 5.如权利要求4所述的人形机器人腿部结构，其特征在于，所述的第二转接机构(161)为平板。 6.如权利要求1所述的人形机器人腿部结构，其特征在于，所述的腿部结构单元(1)有两个，两个第一舵机(11)设置在一框体(3)内构成胯部结构。 7.如权利要求6所述的人形机器人腿部结构，其特征在于，所述的第一组行走机构(15)在前后摆动中，第一组行走机构(15)的摆动角度使得摆动后第二舵机输出轴(18)位于胯部结构的左右侧面的竖直中垂面上；所述的第二组行走机构(17)在左右摆动中，第二组行走机构(17)的摆动角度使得摆动后第三舵机输出轴(19)位于胯部结构的前后侧面的竖直中垂面上。
所属类别：	实用新型