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原文传递机器人及其腿部结构

专利名称：	机器人及其腿部结构
摘要：	本实用新型属于机器人技术领域，涉及机器人及其腿部结构。腿部舵机的动力通过第一传动机构带动大腿前后移动，通过第二传动机构带动小腿在大腿向后移动时向后转动而在大腿向前移动时向前转动，通过第三传动机构带动脚部在小腿向后转动时转动抬起而在小腿向前转动时转动着地。该机器人腿部结构单腿只采用一个舵机，就可以控制机器人腿部运动，实现抬腿收脚动作的正常运动，成本降低。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技有限公司
发明人：	熊友军;刘德福;杨高;毛祖意;陈新普
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201822077549.7
公开号：	CN209553350U
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	李艳丽
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.机器人腿部结构，其特征在于，包括：大腿；枢接于所述大腿的小腿；枢接于所述小腿的脚部；固定于所述大腿的腿部舵机；设于所述大腿且用于将所述腿部舵机的动力传递至所述大腿以驱动所述大腿前后移动的第一传动机构；在所述大腿向后移动时使所述小腿向后转动而在所述大腿向前移动时使所述小腿向前转动的第二传动机构；以及在所述小腿向后转动时使所述脚部转动抬起而在所述小腿向前转动时使所述脚部转动着地的第三传动机构。 2.如权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一传动机构包括设于机器人腰部且具有安装槽的安装部、以及固定于所述腿部舵机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮限位于所述安装槽内。 3.如权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述偏心轮的外表面设有限位凸缘，所述安装部具有用于供所述限位凸缘伸入以限定所述偏心轮的轴向位置的第一限位槽。 4.如权利要求1至3任一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二传动机构包括设于机器人腰部的固定架、以及依次铰接的第一连杆、第二连杆与第三连杆，所述第一连杆远离于所述第二连杆的一端枢接于所述固定架，所述第二连杆的中心枢接于所述大腿，所述第三连杆的末端枢接于所述小腿，所述大腿与所述小腿之间的枢接轴线位于所述第二连杆与所述大腿之间的枢接轴线的前方。 5.如权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一连杆的端部设有连接轴，所述连接轴的末端设有限位部，所述固定架开设有供所述限位部伸入以限定所述连接轴的轴向位置的第二限位槽。 6.如权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第三传动机构包括两端分别枢接于所述大腿与所述脚部的第四连杆，所述小腿与所述脚部之间的枢接轴线位于所述第四连杆与所述脚部之间的枢接轴线的前方，所述第三连杆与所述小腿之间的枢接轴线位于所述第四连杆与所述大腿之间的枢接轴线的前方。 7.如权利要求6所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述大腿与所述小腿之间的枢接轴线位于所述大腿与所述第四连杆之间的枢接轴线的上方。 8.如权利要求6所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述脚部固定有安装座，所述脚部通过所述安装座枢接于所述小腿，所述第四连杆通过所述安装座枢接于所述脚部。 9.如权利要求1至3任一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述大腿具有悬挂部，所述悬挂部开设有滑槽，所述滑槽穿设有用于限定所述大腿的移动范围的悬杆。 10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人腿部结构。
所属类别：	实用新型