详情

原文传递一种机器人腿部结构

专利名称：	一种机器人腿部结构
摘要：	本实用新型公开了一种机器人腿部结构，髋关节连接板的底部中心处转动有髋关节活动转盘，髋关节活动转盘与髋关节连接板顶部的第一电机模组传动连接，髋关节活动转盘的底部固定有上髋关节活动摇臂，上髋关节活动摇臂的底部活动连接有髋关节双电机驱动模块，上髋关节活动摇臂的侧边固定有与髋关节双电机驱动模块传动连接的第二电机模组，髋关节双电机驱动模块与下髋关节活动摇臂传动连接；下髋关节活动摇臂的底部通过大腿模组与膝关节双电机驱动模块的顶部中心处连接，膝关节双电机驱动模块与膝关节活动摇臂传动连接。本实用新型将脚踝双电机驱动模块布置在小腿模组的顶部，解决现有技术中小腿部重心低和转动惯量大的技术问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安青藤创客信息科技有限公司
发明人：	何旻烨
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202321439805.7
公开号：	CN220009954U
代理机构：	苏州和氏璧知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	邢振存
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	710000 陕西省西安市经济技术开发区首创富北高银307室
主权项：	1.一种机器人腿部结构，包括髋关节连接板（1），其特征在于：所述髋关节连接板（1）的底部中心处转动有髋关节活动转盘（3），所述髋关节活动转盘（3）与髋关节连接板（1）顶部的第一电机模组（2）传动连接，所述髋关节活动转盘（3）的底部固定有上髋关节活动摇臂（4），所述上髋关节活动摇臂（4）的底部活动连接有髋关节双电机驱动模块（6），所述上髋关节活动摇臂（4）的侧边固定有与髋关节双电机驱动模块（6）传动连接的第二电机模组（5），所述髋关节双电机驱动模块（6）与下髋关节活动摇臂（7）传动连接；所述下髋关节活动摇臂（7）的底部通过大腿模组（8）与膝关节双电机驱动模块（9）的顶部中心处连接，所述膝关节双电机驱动模块（9）与膝关节活动摇臂（10）传动连接；所述膝关节活动摇臂（10）的底部固定有脚踝双电机驱动模块（11），所述脚踝双电机驱动模块（11）的底部固定有小腿模组（12），所述小腿模组（12）的底部通过万向节（13）与足部模组（14）活动连接，所述脚踝双电机驱动模块（11）与两侧的脚踝活动摇臂（15）传动连接，所述脚踝活动摇臂（15）的尾端转动连接有脚踝摇臂连接杠（16），所述脚踝摇臂连接杠（16）的尾端通过球头连接件（17）与足部模组（14）的脚踝部位活动连接。 2.根据权利要求1所述的一种机器人腿部结构，其特征在于：所述髋关节双电机驱动模块（6）、膝关节双电机驱动模块（9）和脚踝双电机驱动模块（11）均包括外壳体（18）、第三电机模组（19）和关节轴（20）；所述外壳体（18）的内部对称安装有第三电机模组（19），且两个第三电机模组（19）分别与位于外壳体（18）两侧的关节轴（20）传动连接。 3.根据权利要求1所述的一种机器人腿部结构，其特征在于：所述大腿模组（8）和小腿模组（12）均包括下碳管座（21）、上碳管座（22）和碳纤维圆管（23）；所述下碳管座（21）和上碳管座（22）对称分布，且下碳管座（21）和上碳管座（22）之间插接有碳纤维圆管（23）。 4.根据权利要求3所述的一种机器人腿部结构，其特征在于：所述下碳管座（21）和上碳管座（22）上均开设有开口槽（24），所述开口槽（24）的顶部两侧对称分布有锁紧座（25），且两个锁紧座（25）之间通过锁紧螺丝（26）固定。 5.根据权利要求1所述的一种机器人腿部结构，其特征在于：所述足部模组（14）包括后脚掌（141）、前脚掌（142）、连接销（143）和空气阻尼减震器（144）；所述后脚掌（141）和前脚掌（142）之间通过连接销（143）活动连接，所述后脚掌（141）的顶部通过空气阻尼减震器（144）与前脚掌（142）的内部活动连接。