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原文传递机器人腿部结构及机器人

专利名称：	机器人腿部结构及机器人
摘要：	本发明提供了一种机器人腿部结构及机器人，包括：支架(1)、驱动机构以及腿部机构；所述驱动机构安装在支架(1)上；所述腿部机构与驱动机构连接。所述腿部机构包括：上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6)；所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。所述腿部机构还包括：小腿构件(9)与足尖(10)；所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。本发明结构合理，操作方便。通过上述技术方案，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海交通大学
发明人：	高峰;陈先宝;孙竞;刘仁强;孙乔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910765409.5
公开号：	CN110406612A
代理机构：	上海汉声知识产权代理有限公司
代理人：	庄文莉
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	200240 上海市闵行区东川路800号
主权项：	1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：支架(1)、驱动机构以及腿部机构；所述驱动机构安装在支架(1)上；所述腿部机构与驱动机构连接。 2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述腿部机构包括：上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6)；所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。 3.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述腿部机构还包括：小腿构件(9)与足尖(10)；所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。 4.根据权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述小腿驱动杆(6)上设置有第一关节(23)、第二关节(24)以及第三关节(25)；所述第一关节(23)、第二关节(24)以及第三关节(25)的连线形成第一三角形。 5.根据权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述小腿构件(9)上设置有第四关节(26)，第五关节(27)以及第六关节(28)；所述第四关节(26)，第五关节(27)以及第六关节(28)的连线形成第二三角形。 6.根据权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一三角形与第二三角形为全等三角形。 7.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述驱动机构包括：第一驱动电机(2)、第二驱动电机(3)以及第三驱动电机(4)；所述第一驱动电机(2)与支架(1)连接；所述第一驱动电机(2)能够驱动第二驱动电机(3)转动；所述第二驱动电机(3)能够驱动第三驱动电机(4)转动；所述第三驱动电机(4)与中连杆(5)连接。 8.根据权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述小腿构件(9)与小腿驱动杆(6)间隔设置；所述上连杆(7)通过第二关节(24)与小腿驱动杆(6)转动配合；所述中连杆(5)通过第一关节(23)与小腿驱动杆(6)转动配合；所述下连杆(8)通过第三关节(25)与小腿驱动杆(6)转动配合。 9.根据权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述上连杆(7)通过第五关节(27)与小腿构件(9)转动连接；所述中连杆(5)通过第四关节(26)与小腿构件(9)转动连接；所述下连杆(8)通过第六关节(28)与小腿构件(9)转动连接。 10.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体以及权利要求1-9任意一项所述的机器人腿部结构。
所属类别：	发明专利