专利名称: |
机器人腿部结构及机器人 |
摘要: |
本发明提供了一种机器人腿部结构及机器人,包括:支架(1)、驱动机构以及腿部机构;所述驱动机构安装在支架(1)上;所述腿部机构与驱动机构连接。所述腿部机构包括:上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6);所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。所述腿部机构还包括:小腿构件(9)与足尖(10);所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。本发明结构合理,操作方便。通过上述技术方案,使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作,即可以向前弯曲,也可以向后弯曲,增强了机器人运动时的灵活性。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
上海;31 |
申请人: |
上海交通大学 |
发明人: |
高峰;陈先宝;孙竞;刘仁强;孙乔 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-08-19T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-11-05T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201910765409.5 |
公开号: |
CN110406612A |
代理机构: |
上海汉声知识产权代理有限公司 |
代理人: |
庄文莉 |
分类号: |
B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
申请人地址: |
200240 上海市闵行区东川路800号 |
主权项: |
1.一种机器人腿部结构,其特征在于,包括:支架(1)、驱动机构以及腿部机构; 所述驱动机构安装在支架(1)上; 所述腿部机构与驱动机构连接。 2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述腿部机构包括:上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6); 所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。 3.根据权利要求2所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述腿部机构还包括:小腿构件(9)与足尖(10);所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。 4.根据权利要求3所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述小腿驱动杆(6)上设置有第一关节(23)、第二关节(24)以及第三关节(25); 所述第一关节(23)、第二关节(24)以及第三关节(25)的连线形成第一三角形。 5.根据权利要求4所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述小腿构件(9)上设置有第四关节(26),第五关节(27)以及第六关节(28); 所述第四关节(26),第五关节(27)以及第六关节(28)的连线形成第二三角形。 6.根据权利要求5所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述第一三角形与第二三角形为全等三角形。 7.根据权利要求2所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述驱动机构包括:第一驱动电机(2)、第二驱动电机(3)以及第三驱动电机(4); 所述第一驱动电机(2)与支架(1)连接; 所述第一驱动电机(2)能够驱动第二驱动电机(3)转动; 所述第二驱动电机(3)能够驱动第三驱动电机(4)转动; 所述第三驱动电机(4)与中连杆(5)连接。 8.根据权利要求5所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述小腿构件(9)与小腿驱动杆(6)间隔设置; 所述上连杆(7)通过第二关节(24)与小腿驱动杆(6)转动配合; 所述中连杆(5)通过第一关节(23)与小腿驱动杆(6)转动配合; 所述下连杆(8)通过第三关节(25)与小腿驱动杆(6)转动配合。 9.根据权利要求5所述的机器人腿部结构,其特征在于,所述上连杆(7)通过第五关节(27)与小腿构件(9)转动连接; 所述中连杆(5)通过第四关节(26)与小腿构件(9)转动连接; 所述下连杆(8)通过第六关节(28)与小腿构件(9)转动连接。 10.一种机器人,其特征在于,包括:机器人本体以及权利要求1-9任意一项所述的机器人腿部结构。 |
所属类别: |
发明专利 |