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原文传递一种机器人腿部结构及机器人

专利名称：	一种机器人腿部结构及机器人
摘要：	本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海交大临港智能制造创新科技有限公司
发明人：	高峰;陈先宝;刘仁强;孙竞;孙乔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910127411.X
公开号：	CN109733502A
代理机构：	上海百一领御专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	甘章乖;王路丰
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	201306 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼
主权项：	1.一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，其特征在于：所述腿部机构包括后连杆、上连杆、前连杆和下连杆，所述后连杆、上连杆、前连杆和下连杆依次配合形成连杆机构，且形成的所述连杆机构在与转动轴线垂直的平面内的投影为平行四边形，所述驱动机构与所述后连杆和与所述后连杆相邻的任意连杆在转动轴线处联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的任意连杆绕同一转动轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部。 2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述驱动机构包括两台独立转动且转动轴线同轴设置的电机，其中一台所述电机在所述转动轴线处与所述后连杆联动连接，另一台所述电机在所述转动轴线处与所述上连杆或者所述下连杆联动连接。 3.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述电机设置在所述后连杆与所述上连杆的转动轴线处时，所述后连杆与所述上连杆间隔设置且转动轴线重合，或者所述后连杆与所述上连杆转动连接；或者，所述电机设置在所述后连杆与所述下连杆的转动轴线处时，所述后连杆与所述下连杆间隔设置且转动轴线重合，或者所述后连杆与所述下连杆转动连接。 4.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述腿部机构还包括至少一根加固连杆，所述加固连杆与所述后连杆所述前连杆、上连杆、加固连杆和下连杆依次转动连接形成平行四边形，所述加固连杆与所述后连杆同步转动。 5.根据权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述后连杆、上连杆、下连杆、前连杆和加固连杆均可以设置为杆状、管状、板状、壳体状或者仿生形状中的一种，所述杆状的截面为圆形或者多边形，所述管状的截面为圆形或者多边形，所示壳体状的截面为圆形或者多边形。 6.根据权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述后连杆、上连杆、下连杆、前连杆和加固连杆的材质为碳纤维、铝合金、钢、镁铝合金、镁合金、钛合金、或者高分子材料中的一种。 7.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，还包括侧摆电机，所述侧摆电机的输出轴与所述机架联动连接，与机器人主体固定连接，所述侧摆电机的转动能带动机架、驱动机构和腿部机构在垂直于侧摆电机输出轴的平面内摆动。 8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的机器人腿部结构。
所属类别：	发明专利