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原文传递基于动态轮胎模型的轮胎磨损率估计

专利名称：	基于动态轮胎模型的轮胎磨损率估计
摘要：	一种用于控制重型车辆(100)的运动的方法，所述方法包括：获得与所述重型车辆(100)上的轮胎(150、160、170)的一个或多个轮胎参数相关的输入数据；基于所述输入数据来估计所述一个或多个轮胎参数的至少一部分；配置轮胎模型，其中所述轮胎模型定义轮胎磨损率与车辆运动状态之间的关系，其中所述轮胎模型由所述一个或多个轮胎参数进行参数化；估计车辆运动状态；以及基于所述轮胎模型和所述车辆运动状态来控制所述重型车辆的运动。
专利类型：	发明专利
申请人：	沃尔沃卡车集团
发明人：	里奥·莱恩;里昂·亨德森;乌尔夫·斯滕布拉特;阿迪耶·阿里凯雷;奇丹巴拉姆·萨布拉马尼安
专利状态：	有效
申请日期：	2021-04-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202180096759.2
公开号：	CN117120278A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	车文;高伟
分类号：	B60C11/24;B;B60;B60C;B60C11;B60C11/24
申请人地址：	瑞典,哥德堡
主权项：	1.一种用于控制重型车辆(100)的运动的方法，所述方法包括：获得(Sb1)与所述重型车辆(100)上的轮胎(150、160、170)的一个或多个轮胎参数相关的输入数据(561、562)，基于所述输入数据来估计(Sb2)所述一个或多个轮胎参数的至少一部分，配置(Sb3)轮胎模型，其中所述轮胎模型定义轮胎磨损率与车辆运动状态之间的关系，其中所述轮胎模型由所述一个或多个轮胎参数进行参数化，估计车辆运动状态(Sb4)，以及基于所述轮胎模型和所述车辆运动状态来控制(Sb5)所述重型车辆的运动。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述输入数据(Sb11)包括来自一个或多个传感器(510)的输入数据，所述一个或多个传感器被布置为测量所述轮胎的一个或多个参数。 3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个轮胎参数包括以下任一者：轮胎压力、轮胎温度、轮胎应变、轮胎GPS位置、天气、环境温度和雨水分类数据。 4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述输入数据(Sb12)包括从存储器(565)获得的与轮胎设计相关的数据。 5.根据权利要求4所述的方法，其中与轮胎设计相关的所述数据包括以下任一者：轮胎标称尺寸、轮胎结构特性、轮胎化学成分、轮胎历史。 6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述一个或多个估计的轮胎参数(Sb21)包括以下任一者：轮胎磨损、轮胎纵向刚度、轮胎横向刚度、轮胎滚动阻力、轮胎峰值摩擦力、轮胎滚动半径、轮胎接地面性质、轮胎平衡性质和车轮定位性质。 7.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括基于更新的输入数据来反复地更新(Sb22)所述一个或多个轮胎参数的至少一部分。 8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述车辆运动状态包括所述轮胎的相应车轮的纵向车轮滑移(Sb31)。 9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述车辆运动状态包括所述轮胎的所述相应车轮的横向车轮滑移(Sb32)。 10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述车辆运动状态包括所述轮胎的所述相应车轮的法向载荷(Sb33)。 11.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述车辆运动状态包括所述轮胎的所述相应车轮的旋转速度(Sb34)。 12.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括根据与所述车辆运动状态相对应的所述磨损率来控制(Sb51)车轮滑移。 13.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括根据与所述车辆运动状态相对应的所述磨损率来控制(Sb52)法向载荷。 14.根据权利要求13所述的方法，通过根据所述磨损率调整所述车辆的可升降车桥的设置来控制法向载荷。 15.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括根据所述磨损率来控制(bS53)车轮旋转速度。 16.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括基于配置的目标磨损率来控制(Sb54)所述重型车辆的运动。 17.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法还包括协调(Sb55)所述重型车辆(100)的一个或多个运动支持装置，以在包括满足运动请求的约束下减小轮胎磨损率。 18.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法还包括协调(Sb56)所述重型车辆(100)的一个或多个运动支持装置，以减少所述重型车辆(100)的停车距离。 19.一种计算机程序(820)，所述计算机程序包括用于当所述程序在计算机上或在控制单元(700)的处理电路(810)上运行时执行根据权利要求1至18中任一项所述的步骤的程序代码装置。 20.一种承载计算机程序(820)的计算机可读介质(810)，所述计算机程序包括用于当所述程序产品在计算机上或在控制单元(700)的处理电路(810)上运行时执行根据权利要求1至18中任一项所述的步骤的程序代码装置。 21.一种用于确定铰接式车辆(1)的允许车辆状态空间的控制单元(130、140、700)，所述控制单元被配置为执行根据权利要求1至18中任一项所述的方法的步骤。 22.一种车辆(100)，所述车辆包括根据权利要求21所述的控制单元(800)。
所属类别：	发明专利