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原文传递叉车位姿调整方法及装置

专利名称：	叉车位姿调整方法及装置
摘要：	本发明提供一种叉车位姿调整方法及装置，涉及叉车智能控制技术领域，该方法包括：确定目标托盘的倾斜角度和位置；根据所述目标托盘的倾斜角度和位置，确定所述目标托盘的中轴线，在所述中轴线上确定叉车的待调整位置，所述中轴线经过所述目标托盘的拾取侧；控制所述叉车运行到所述待调整位置，并根据所述倾斜角度控制所述叉车旋转。本发明通过目标托盘的位姿调整叉车的位姿，提高目标托盘拾取的准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	齐鲁空天信息研究院
发明人：	于新莉;任宇飞;房建华;王文明;杨绪飞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310770099.2
公开号：	CN116986517A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	李文清
分类号：	B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/075
申请人地址：	250132 山东省济南市历城区宏昌路空天信息科技馆
主权项：	1.一种叉车位姿调整方法，其特征在于，包括：确定目标托盘的倾斜角度和位置；根据所述目标托盘的倾斜角度和位置，确定所述目标托盘的中轴线，在所述中轴线上确定叉车的待调整位置，所述中轴线经过所述目标托盘的拾取侧；控制所述叉车运行到所述待调整位置，并根据所述倾斜角度控制所述叉车旋转。 2.根据权利要求1所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述确定目标托盘的倾斜角度和位置的步骤包括：使用图像传感器从所述拾取侧或所述拾取侧的对侧获取所述目标托盘的颜色图像和深度图像；对所述颜色图像进行分割，获取所述颜色图像中的托盘区域；将所述深度图像转换为点云图；根据所述点云图和所述托盘区域，确定所述目标托盘的倾斜角度；根据所述点云图和所述托盘区域，确定所述目标托盘的位置。 3.根据权利要求2所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述点云图和所述托盘区域，确定目标托盘的倾斜角度的步骤包括：确定所述托盘区域的左侧中点和右侧中点；从所述点云图中获取所述左侧中点对应的点云坐标和所述右侧中点对应的点云坐标，所述点云图的坐标系为所述图像传感器的坐标系；根据所述左侧中点对应的点云坐标和所述右侧中点对应的点云坐标，获取所述目标托盘以所述坐标系的Y轴为中轴旋转的倾斜角度。 4.根据权利要求2所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述点云图和所述托盘区域，确定所述目标托盘的位置的步骤包括：确定所述托盘区域的中心点；从所述点云图中获取所述中心点对应的点云坐标；将所述中心点对应的点云坐标作为所述目标托盘的位置。 5.根据权利要求1-4任一所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述在所述中轴线上确定所述叉车的待调整位置的步骤包括：将所述中轴线与所述叉车正面相交的点作为所述叉车的待调整位置。 6.根据权利要求2-4任一所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述在所述中轴线上确定所述叉车的待调整位置的步骤包括：在所述中轴线上确定所述叉车的待调整位置，使得所述叉车在所述待调整位置上旋转所述倾斜角度后所述叉车的前方左侧或前方右侧位于所述叉车在原位置处的正面上。 7.根据权利要求6所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述图像传感器装设在所述叉车正面的中点处；所述在所述中轴线上确定所述叉车的待调整位置的步骤包括：根据所述目标托盘的位置，获取所述目标托盘在所述图像传感器的坐标系上的X坐标绝对值和Z坐标，将所述X坐标绝对值作为第一距离；确定所述中轴线与所述坐标系的X轴之间的交点，以及所述目标托盘的位置在所述X轴上的投影点；根据所述Z坐标和所述倾斜角度，获取所述交点和所述投影点之间的第二距离；根据所述叉车的宽度和所述倾斜角度，获取所述交点与所述前方左侧或前方右侧之间的第三距离；根据所述叉车的宽度和所述倾斜角度，获取所述待调整位置在所述X轴上的投影点与所述前方左侧或前方右侧之间的第四距离；根据所述第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定所述叉车在所述X轴方向上的行进距离；根据所述叉车的宽度和倾斜角度，确定所述叉车在所述坐标系的Z轴方向上的行进距离；根据所述交点与所述图像传感器之间的相对位置，确定所述叉车在所述X轴方向上的行进方向；确定所述叉车在所述Z轴方向上的行进方向为所述Z轴的负方向；根据所述叉车在所述X轴方向上的行进距离和行进方向，以及在所述Z轴方向上的行进距离和行进方向，确定所述叉车的待调整位置。 8.根据权利要求2-4任一所述的叉车位姿调整方法，其特征在于，所述对所述颜色图像进行分割，获取所述颜色图像中的托盘区域的步骤包括：将所述颜色图像输入语义分割网络，基于所述语义分割网络输出所述颜色图像中的托盘区域；所述语义分割网络通过以样本托盘的颜色图像为样本，以所述样本托盘的颜色图像中标注的托盘区域为标签进行训练得到。 9.一种叉车位姿调整装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定目标托盘的倾斜角度和位置；计算模块，用于根据所述目标托盘的倾斜角度和位置，确定所述目标托盘的中轴线，在所述中轴线上确定叉车的待调整位置，所述中轴线经过所述目标托盘的拾取侧；调整模块，用于控制叉车运行到所述待调整位置，并根据所述倾斜角度控制所述叉车旋转。 10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述叉车位姿调整方法。
所属类别：	发明专利