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原文传递磁浮输送系统制动方法、装置、磁浮输送系统及存储介质

专利名称：	磁浮输送系统制动方法、装置、磁浮输送系统及存储介质
摘要：	本申请公开了一种磁浮输送系统制动方法、装置、磁浮输送系统及存储介质，通过获得动子的初始速度、导轨的末端禁停距离、动子的位置测量点与动子的几何中心的偏移量、动子的防撞距离和冗余距离，根据末端禁停距离、防撞距离、偏移量和冗余距离确定禁停位置，根据动子的初始速度计算第一距离，第一距离为控制动子以倍率为0作减速运动直至停止所运动的距离，第二距离为减速位置和禁停位置之间的距离，若第一距离大于第二距离，根据减速位置、禁停位置和初始速度确定降速函数，并根据禁停位置和降速函数控制动子制动，降速函数用于使动子在禁停位置前或在禁停位置时，从初始速度下降至零，且减速度的绝对值先增大后减小，避免发生脱轨。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海纵苇科技有限公司
发明人：	叶进余;卢红星;刘雯卉
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-22T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202311062887.2
公开号：	CN117125489A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	廖慧贤
分类号：	B65G54/02;B;B65;B65G;B65G54;B65G54/02
申请人地址：	上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区老芦公路1312号5幢1层107室
主权项：	1.磁浮输送系统制动方法，其特征在于，包括：获得动子的初始速度，所述初始速度为所述动子到达减速位置的速度，所述减速位置为导轨的禁停区域边界；获得所述导轨的末端禁停距离、所述动子的位置测量点与所述动子的几何中心的偏移量、所述动子的防撞距离和冗余距离；根据所述末端禁停距离、所述防撞距离、所述偏移量和所述冗余距离确定禁停位置；根据所述动子的初始速度计算第一距离，所述第一距离为控制所述动子以倍率为0作减速运动直至停止所运动的距离；若所述第一距离大于第二距离，根据所述减速位置、所述禁停位置和所述初始速度确定降速函数，并根据所述禁停位置和所述降速函数控制所述动子制动，所述降速函数用于使所述动子在所述禁停位置前或在所述禁停位置时，从所述初始速度下降至零，且减速度的绝对值先增大后减小，所述第二距离为所述减速位置和所述禁停位置之间的距离。 2.根据权利要求1所述的磁浮输送系统制动方法，其特征在于，所述禁停位置包括第一禁停位置和第二禁停位置；所述第一禁停位置为所述动子由所述导轨的第一端向所述导轨的第二端运动时，禁止越过的所述导轨的位置；所述第二禁停位置为所述动子由所述导轨的第二端向所述导轨的第一端运动时，禁止越过的所述导轨的位置。 3.根据权利要求2所述的磁浮输送系统制动方法，其特征在于，所述第一禁停位置通过以下公式得到： Sleft＝Ssafe+Sprohibition-Soffset-Sd，其中，Sleft为所述第一禁停位置，Ssafe为所述防撞距离，Sprohibition为所述末端禁停距离，Soffset为所述偏移量，Sd为所述冗余距离。 4.根据权利要求2所述的磁浮输送系统制动方法，其特征在于，所述第二禁停位置通过以下公式得到： Sright＝S-Ssafe-Sprohibition-Soffset+Sd，其中，Sright为所述第二禁停位置，S为所述导轨的长度，Ssafe为所述防撞距离，Sprohibition为所述末端禁停距离，Soffset为所述偏移量，Sd为所述冗余距离。 5.根据权利要求1所述的磁浮输送系统制动方法，其特征在于，所述根据所述禁停位置和所述降速函数控制所述动子制动，包括：获得所述动子的实时位置和与所述实时位置对应的实时速度；根据所述降速函数得到所述动子的期望速度；根据所述实时速度、所述期望速度、所述实时位置和所述禁停位置确定制动减速度；根据所述制动减速度控制所述动子制动。 6.根据权利要求5所述的磁浮输送系统制动方法，其特征在于，所述制动减速度通过以下公式得到：其中，At为所述制动减速度，Vt为所述期望速度，Vh为所述实时速度，Sh为所述实时位置，Spe为所述禁停位置。 7.根据权利要求1所述的磁浮输送系统制动方法，其特征在于，所述根据所述减速位置、所述禁停位置和所述初始速度确定降速函数，包括：基于七段式S型曲线速度规划算法，根据所述减速位置、所述禁停位置和所述初始速度确定所述降速函数。 8.磁浮输送系统制动装置，其特征在于，包括：数据获得模块，用于获得导轨的末端禁停距离、动子的初始速度、所述动子的位置测量点与所述动子的几何中心的偏移量、所述动子的防撞距离和冗余距离，所述初始速度为所述动子到达减速位置的速度，所述减速位置为所述导轨的禁停区域边界；速度规划模块，用于根据所述末端禁停距离、所述防撞距离、所述偏移量和所述冗余距离确定禁停位置，根据所述动子的初始速度计算第一距离，所述第一距离为控制所述动子以倍率为0作减速运动直至停止所运动的距离；若所述第一距离大于第二距离，根据所述减速位置、所述禁停位置和所述初始速度确定降速函数，所述降速函数用于使所述动子在所述禁停位置前或在所述禁停位置时，从所述初始速度下降至零，且减速度的绝对值先增大后减小，所述第二距离为所述减速位置和所述禁停位置之间的距离；制动控制模块，用于根据所述禁停位置和所述降速函数控制所述动子制动。 9.磁浮输送系统，其特征在于，包括：动子；导轨，所述动子与所述导轨滑动连接，所述导轨通过电磁力驱动所述动子运动；控制单元，用于执行如权利要求1至7任一所述的磁浮输送系统制动方法。 10.计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任意一项所述的磁浮输送系统制动方法。
所属类别：	发明专利