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原文传递用于车辆中的环境感知的方法、计算机程序以及设备

专利名称：	用于车辆中的环境感知的方法、计算机程序以及设备
摘要：	本发明涉及一种用于在车辆中的环境感知的方法、具有指令的计算机程序以及设备。此外，本发明涉及一种车辆，在所述车辆中使用根据本发明的方法或根据本发明的设备。为了环境感知，利用至少一个车辆传感器检测(11)环境数据。借助于已训练的机器学习模型基于所述检测的环境数据计算(12)预测，其中，该预测包括针对预测的不确定度。同样，测定(13)针对所检测的环境数据的偏离值，该偏离值说明所检测的环境数据与用于机器学习模型的训练数据明显偏离的程度。基于不确定度和偏离值测定(14)至少一个共形值，并且然后基于至少一个所测定的共形值，测定(15)预测集。然后根据所测定的预测集生成(17、18)用于车辆功能的控制信号。
专利类型：	发明专利
申请人：	大众汽车股份公司
发明人：	M·施罗德;T·克鲁斯查;F·加莱茨卡;B·格罗斯;J·坎帕;C·柯尼格;J·施皮格尔伯格;J·索南伯格;C·布伦斯;B·莱曼;L·费巴克;M·斯皮卡
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-18T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202310561307.8
公开号：	CN117087685A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	韦橙阳;郭帆扬
分类号：	B60W50/00;B;B60;B60W;B60W50;B60W50/00
申请人地址：	德国沃尔夫斯堡
主权项：	1.一种用于在车辆中的环境感知的方法，在其中实施以下步骤： -利用至少一个车辆传感器(K、R、U)检测(11)环境数据； -借助于已训练的机器学习模型基于所检测的环境数据计算(12)预测，其中，所述预测包括针对所述预测的不确定度； -测定(13)针对所检测的环境数据的偏离值，所述偏离值说明所检测的环境数据与用于所述机器学习模型的训练数据明显偏离的程度； -基于所述不确定度和所述偏离值测定(14)至少一个共形值； -基于至少一个所测定的所述共形值和事先确定的校准参数，测定(15)预测集；以及 -根据所测定的预测集生成(17、18)针对车辆功能的控制信号。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，在测定(15)所述预测集之后，区分出(16)所述预测集是空的还是包含至少一个预测变量，并且基于所述预测变量生成(17、18)不同的控制信号。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述预测集为空的情况中，生成(17)用于引入针对所述车辆的紧急操纵的控制信号。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，在所述预测集包含至少一个预测变量的情况中，生成(18)用于促使所述车辆根据所述至少一个预测变量进行响应的控制信号。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，如对于所述包含在当前预测集中的预测变量允许最高风险等级那样做出响应。 6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于如下函数测定(14)所述至少一个共形值，所述函数对于较大的偏离值和/或针对所述不确定度的较大值提供较大的共形值。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述函数中以相加的方式结合所述偏离值和针对所述不确定度的值。 8.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述函数中以相乘的方式结合所述偏离值和针对所述不确定度的值。 9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，用于环境感知的已训练的机器学习模型设计成神经网络，其中，从用于输出在神经网络的输出层中的神经的激活函数中得到针对预测所述神经网络的可信度，并且其中，从1-可信度中得到所述不确定度。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，实时地实施所述方法用以在所述车辆中的环境感知。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，在校准时，借助于所述共形值的分布确定所述校准参数。 12.一种具有指令的计算机程序，所述指令在通过计算机实施时促使所述计算机实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。 13.一种用于在车辆中的环境感知的设备，所述设备具有： -用于利用至少一个车辆传感器(K、R、U)检测环境数据的检测模块；以及 -感知模块(WM)，所述感知模块设定成， -借助于已训练的机器学习模型基于利用所述检测模块检测的所述环境数据计算预测，其中，所述预测包括针对所述预测的不确定度； -测定针对所检测的环境数据的偏离值，所述偏离值说明所检测的环境数据与用于所述机器学习模型的训练数据明显偏离的程度； -基于所述不确定度和所述偏离值测定至少一个共形值； -基于所述至少一个所测定的共形值和事先确定的校准参数，测定预测集；并且 -根据测定的预测集生成用于车辆功能的控制信号。 14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述感知模块(WM)实现在所述车辆的控制器上。 15.一种车辆，所述车辆具有根据权利要求13或14所述的设备，或者设定成实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利