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电动叉车电动助力转向系统的建模与仿真研究
| 论文题名： | 电动叉车电动助力转向系统的建模与仿真研究 |
| 关键词： | 电动叉车;电动助力转向系统;鲁棒性;行驶安全性 |
| 摘要： | 叉车是用来完成货物装卸和搬运的车辆，电动叉车以其体积小、启动性能好、噪声污染小等特点得到了广泛的运用，而EPS（电动助力转向系统）作为一种动力转向系统，旨在减轻驾驶员的操纵负担，使得车辆可以协调地按照预定目标行驶，完成车辆的转向功能。与机械转向系统、液压转向系统这些传统转向系统相比，电动助力转向系统具有操纵灵活性高、结构简单、安全性高等特点，所以对电动叉车的电动助力转向系统进行研究具有重要的工程运用意义。 本文从三个方面对电动叉车的电动助力转向系统进行了研究。首先，根据叉车中影响电动机提供助力转矩的因素，得到了与叉车车载、叉车质心车速和方向盘转矩相关的助力特性益线;然后在电动叉车电动助力转向系统动力学模型和整车二自由度模型的基础上，设计了EPS系统鲁棒H∞控制器，保证系统的助力转向特性和稳定性能;最后，运用遗传算法对控制器加权函数的参数进行优化，进一步提升了系统的鲁棒性。 本文以前轮转向叉车为研究对象，根据某叉车的实际数据，进行MATLAB在不同工况、不同控制方法下的对比仿真实验，验证了运用遗传算法优化的鲁棒控制器可以更好地给叉车提供可跟随的电机助力转矩，使驾驶员获得满意的路感，确保系统的操作轻便性和稳定性，系统的鲁棒性、行驶安全性得到提高。 |
| 作者： | 闫启迪 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 肖本贤 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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