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摊铺机行走系统的控制方法及其装置
| 专利名称： | 摊铺机行走系统的控制方法及其装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种摊铺机行走系统的控制方法，将左、右马达的速度作为反馈值分 别与左、右马达的给定速度值进行比较，然后通过PID调节器控制左、右马达的转速， 形成核心环；将左、右马达的速度差作为反馈量以追踪0为目标通过速差PID调节器形 成的控制量对其中一个马达的速度作出调整构成速差跟踪纠偏环；将左、右马达速度差 的累加值作为反馈量以追踪0为目标通过位移差PID调节器输出控制量对速差跟踪纠偏 环的马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪纠偏环，核心环、速差跟踪纠偏环和位移偏 差跟踪纠偏环构成三闭环控制系统对摊铺机行走系统进行控制。本发明能够有效控制摊 铺机行走的跑偏量，从而提高操作的舒适性和施工质量。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖南;43 |
| 申请人： | 三一重工股份有限公司 |
| 发明人： | 王动勤;唐楚舒;任志国 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2007-01-31T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200710034361.8 |
| 公开号： | CN100497829 |
| 代理机构： | 湖南兆弘专利事务所 |
| 代理人： | 赵 洪 |
| 分类号： | E01C19/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 410100湖南省长沙市长沙经济技术开发区三一工业城 |
| 主权项： | 1、一种摊铺机行走系统的控制方法，其特征在于：将左马达的速度作为反馈值与左 马达的给定速度值进行比较，同时将右马达的速度作为反馈值与右马达的给定速度值进 行比较，并分别通过PID调节器独立控制左、右马达的转速，形成核心环；将左、右马 达的速度差作为反馈量以追踪O为目标通过速差PID调节器形成的控制量对其中一个马 达的速度作出调整构成速差跟踪纠偏环；将左、右马达速度差的累加值，即左、右位移 差作为反馈量以追踪O为目标通过位移差PID调节器输出一个控制量对速差跟踪纠偏环 的马达作进一步的调节，形成位移偏差跟踪纠偏环，核心环、速差跟踪纠偏环和位移偏 差跟踪纠偏环构成三闭环控制系统对摊铺机行走系统进行控制。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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