原文传递
基于LOS的动力定位船舶变速循迹控制
| 题名： | 基于LOS的动力定位船舶变速循迹控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 陈俊；冯辉；徐海祥；余文瞾； |
| 关键词： | 循迹控制；横向偏差；LOS引导律；状态反馈；最小二乘法 |
| 摘要： | 循迹控制是动力定位船舶主要的控制模式之一.针对目前船舶循迹控制中要求速度保持恒定而无法快速消除横向偏差的问题,将横向偏差和速度控制同时考虑到控制器设计中,提出一种基于LOS(line-of-sight)的船舶变速循迹控制.控制器设计分为两步,首先运用状态反馈和反步法分别计算出船舶的加速度,再利用最小二乘法对船舶的加速度进行估计,在此基础上得到最终的控制律,使得船舶能够根据横向偏差及其变化率调整速度,更快速地达到预设路径.通过仿真与传统LOS引导律对比,验证了所提出的方法的有效性. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2018 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 642-646 |
检索历史
应用推荐
