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原文传递智能机器海豚

专利名称：	智能机器海豚
摘要：	本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京大学
发明人：	喻俊志;王龙;范瑞峰;霍继延;谢广明;胡永辉
专利状态：	有效
申请日期：	2005-04-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200510064201.9
公开号：	CN100519331
代理机构：	北京纪凯知识产权代理有限公司
代理人：	徐宁;关畅
分类号：	B63G8/00(2006.01)I
申请人地址：	100871北京市海淀区北京大学力学与工程科学系
主权项：	1、一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置；所述转弯机构包括1～3个转弯机构摆动关节，每个所述转弯机构摆动关节包括一固定架、一安装在所述固定架上的转弯机构电机和一连接在所述转弯机构电机输出端的摆动架，所述转弯机构第一关节的固定架连接所述海豚头内的铝制骨架尾部，所述转弯机构后面关节的固定架连接所述转弯机构前面关节的摆动架；所述背腹式推进机构包括3～6个推进机构摆动关节，每个所述推进机构摆动关节包括一固定架、一安装在所述固定架上的推进机构电机和一连接在所述推进机构电机输出端的摆动架，所述推进机构第一关节的固定架连接所述转弯机构的最后一个摆动架，且其上推进机构电机的输出端方向与所述转弯机构电机输出端方向相差90°，所述推进机构后面关节的固定架分别连接所述推进机构前面关节的摆动架，且所述相邻两关节上的推进机构电机输出端方向相差180°，所述最后一推进机构关节的摆动架通过一尾柄连接所述尾鳍；所述弹性软体由连接在各关节上的软体骨架和包覆在所述软体骨架外面的防水外皮组成，所述弹性软体密封连接在所述海豚头的末端；所述鳍肢机构设置在所述海豚头的中下部左右两侧，其包括步进电机和与所述步进电机连接带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构。
所属类别：	发明专利