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一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证
| 题名： | 一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 文元桥；杨吉；周阳；高欣国；肖长诗； |
| 关键词： | 无人艇；内模控制；L1制导；路径跟踪 |
| 摘要： | 针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器。通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器。实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2018 |
| 页码： | 31-35,40 |
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