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基于双飞行机器人对有源目标的定位方法与系统
| 专利名称： | 基于双飞行机器人对有源目标的定位方法与系统 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法与系统。本方法是采用两架 无人飞行机器人机载主控系统，通过采集目标信号，对信号的方向进行测量，并将测向结果 通过无线通讯进行两无人飞行器间的通讯，利用三角定位方法进行目标定位，并进行修正， 修正航向，重复不断对目标进行定位，同时进行逼近飞行，从而实现对目标精确定位。本系 统是在两无人飞行机器人上安装GPS定位仪、无线电通讯设备、飞行控制设备、主控单元和 信号测向仪，基地上安装总控单元、无线通讯设备及天线，在两无人飞行机器人之间及与基 地间实现无线通讯。本发明能迅速且精确搜寻并定位辐射源目标。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海大学 |
| 发明人： | 童 金;李恒宇;罗 均;谢少荣;张丽薇 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2009-05-26T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200910052033.X |
| 公开号： | CN101561493 |
| 代理机构： | 上海上大专利事务所（普通合伙） |
| 代理人： | 何文欣 |
| 分类号： | G01S5/04(2006.01)I |
| 申请人地址： | 200444上海市宝山区上大路99号 |
| 主权项： | 1.一种基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法，其特征在于如下定位步骤： 1)将两个信号测向仪(4)分别安装在两个无人飞行机器人(1、6)上，使得两个无人 飞行机器人(1、6)能够在飞行过程之中接收目标发射源(10)发出的无线电信号； 2)每个无人飞行机器人(1、6)作为独立的飞行单元，搜寻到目标发射源(10)发出 的信号之后对其信号方向进行测量，并将测向结果α或β，通过无线通讯设备(3) 发送给另一个飞行单元； 3)通过无线通讯设备(3)接收另一子飞行单元发送来的测向结果β或α，结合本单元 的测向结果α或β，对搜寻的目标采用三角定位方法对其进行定位； 4)通过定位得到的预定位目标信息(x0，y0)，为了逼近目标，对飞行航向进行修正； 5)修正航向之后，通过无线通讯设备(3)，将航向修正信息发送给另一飞行单元； 6)无人飞行机器人(1、6)通过接收另一飞行发送过来的修正后的航向信息，制定自 己新的航向，来不断逼近目标源，并将定位结果无线通过通讯设备(3)发送给基地 系统； 7)不断重复步骤2)、3)、4)、5)和6)，不断对目标进行定位，同时进行逼近飞行， 实现对目标精确定位。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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