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原文传递水下机器人航位推算导航系统及误差分析

题名：	水下机器人航位推算导航系统及误差分析
正文语种：	中文
作者：	孙玉山；代天娇；赵志平
关键词：	智能水下机器人；导航；航位推算；误差分析
摘要：	构建了基于GPS／航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统，阐述了水下机器人导航系统体系结构，详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法，解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题，最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因，并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。
期刊名称：	船舶工程
出版年：	2010
页码：	67-72

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