原文传递
遥控自治水下机器人控制系统
| 题名： | 遥控自治水下机器人控制系统 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 徐鹏飞；崔维成；谢俊元；岳丽娜 |
| 关键词： | 遥控自治水下机器人；控制系统；Modbus总线；运动控制；惯性导航 |
| 摘要： | 针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机，开发了一套水面水下控制系统，它基于Modbus总线、具有ROV／AUV控制模式自动切换和独立工作能力。该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能，并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元。水池与湖上试验结果表明：ARV控制系统性能可靠，具有很好的鲁棒性与稳定性，能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2010 |
| 页码： | 100-110 |
检索历史
应用推荐
