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原文传递无人水下机器人可靠性控制技术

题名：	无人水下机器人可靠性控制技术
正文语种：	中文
作者：	朱大奇；刘乾；胡震
关键词：	船舶；船舶工程；无人水下机器人；传感器；故障诊断；卡尔曼滤波器；信号处理；神经
摘要：	对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述。首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式，然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法、推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术，评述了各种方法的特点与局限性。最后给出了水下机器人可靠性控制技术研究的若干发展方向。
期刊名称：	中国造船
出版年：	2009
页码：	183-192

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