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水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位
| 题名： | 水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郭莹；徐国华；徐筱龙；肖治琥 |
| 关键词： | 船舶；舰船工程；水下自主作业系统；轨迹跟踪；动力定位；模糊滑模控制 |
| 摘要： | 论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成，具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上，使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法，并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数，进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2009 |
| 页码： | 92-100 |
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