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基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法
| 专利名称： | 基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法 |
| 摘要： | 一种基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法，属于智能车辆 领域。本发明将车辆前方道路的图像进行边缘检测，利用在图像坐标中车道标线 的变形模板，用最大后验概率估计计算变形模板的参数，用粒子群优化算法来计 算该最大后验概率估计，根据计算出的最大后验概率估计结合摄像机参数计算车 道的宽度和曲率，以及车辆距离车道中心的距离和车辆中心线与车道中心线的夹 角。本发明能在道路图像对比度差或者阴影严重的情况下准确估计车道宽度、车 道曲率、车辆在车道中的横向偏离距离以及车辆纵向中心线与车道中心线的夹角 (头向角)。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海交通大学 |
| 发明人： | 周 勇;叶庆泰;徐 榕;胡小锋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2005-11-24T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200510110653.6 |
| 公开号： | CN1804928 |
| 代理机构： | 上海交达专利事务所 |
| 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 分类号： | G08G1/01(2006.01)I |
| 申请人地址： | 200240上海市闵行区东川路800号 |
| 主权项： | 1.一种基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法，其特征在于， 利用摄像系统获取车辆前方道路的图像并传给微处理器，微处理器经过运算输出 车辆运行前方车道的宽度和曲率、车辆在车道中的横向偏离距离和头向角，对输 入的道路图像进行边缘检测，得到梯度大小图像和梯度方向图像，用一个变形模 板来表示图像中车道标线的形状，将车道几何和车辆位置估计问题转化为一个最 大后验概率估计问题，利用例子群优化算法来计算最大后验概率，根据优化算法 输出的最大后验概率估计，结合摄像机参数计算出车道的宽度和曲率、车辆在车 道中的横向位置和头向。 |
| 学科领域： | AIAI01 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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