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原文传递用于基于预期的车道偏离控制车辆的系统和方法

专利名称：	用于基于预期的车道偏离控制车辆的系统和方法
摘要：	机动车辆包括至少一个传感器，其被配置为检测靠近车辆的车道标记，并检测车辆的速率、加速度和偏航率。车辆还包括控制器，该控制器与至少一个传感器通信并且被配置为在第一模式和第二模式中选择性地控制转向干预系统。控制器被配置为在相应的多个时间实例中计算多个车道偏离估计，在多个车道偏离估计当中进行仲裁以计算到车道偏离的预测时间，计算与到车道偏离的预测时间相关联的车道偏离置信度值，并且响应于置信度值超过第一阈值并且到车道偏离的预测时间低于第二阈值，控制转向干预系统处于第二模式。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	R·泽瑞哈拉姆;M·沙里亚里;M·R·侯赛因;J·萨契戴夫;A·塔克马尔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910465978.8
公开号：	CN110626334A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	吴超;王丽辉
分类号：	B60W10/20(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种机动车辆，包括：至少一个传感器，用于检测车辆附近的车道标记，检测车辆的速率，检测车辆的偏航率，以及检测车辆的加速度；以及控制器，与所述至少一个传感器通信并且被配置为在第一模式和第二模式中选择性地控制转向干预系统，所述控制器还被配置为在相应的多个时间实例中计算多个车道偏离估计，在多个车道偏离估计当中进行仲裁以计算到车道偏离的预测时间，计算与到车道偏离的预测时间相关联的车道偏离置信度值，并且响应于置信度值超过第一阈值和到车道偏离的预测时间低于第二阈值，控制所述转向干预系统处于所述第二模式。 2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述控制器还被配置为基于运动学模型计算到车道偏离的初始时间参数，并且通过过滤所述到车道偏离的初始时间参数计算到车道偏离的预测时间和车道偏离置信度值。 3.根据权利要求2所述的机动车辆，其中所述控制器还被配置为使用估计算法过滤所述到车道偏离的初始时间参数。 4.根据权利要求3所述的机动车辆，其中所述估计算法包括无迹卡尔曼滤波器。 5.根据权利要求2所述的机动车辆，其中所述运动学模型基于从至少一个传感器获得的车辆的测量的速率、车辆的测量的加速度、车辆的测量的偏航率、检测到的相对于车辆的车道标记位置、检测到的相对于车辆的车道标记航向、以及检测到的车道曲率。 6.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述转向干预系统包括听觉、可视或触觉操作员通知系统，并且其中在所述第一模式中所述转向干预系统不提供通知，并且在所述第二模式中所述转向干预系统提供通知。 7.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述转向干预系统包括至少一个致动器，所述致动器被配置为控制车辆转向，并且其中在所述第一模式中所述转向干预系统不控制所述致动器以提供转向扭矩并且在所述第二模式中所述转向干预系统控制所述致动器以提供转向扭矩。 8.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述至少一个传感器包括光学相机、LiDAR系统或RADAR系统。
所属类别：	发明专利