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原文传递用于预期车道变换的系统和方法

专利名称：	用于预期车道变换的系统和方法
摘要：	描述了一种预期车道变换系统，其用于辅助位于当前车道中邻近相邻车道的主车辆。所述预期车道变换系统可以包括识别模块，所述识别模块识别潜在车道变换位置并接收与邻近车辆相关联的邻近车辆数据。所述预期车道变换系统可以包括预测模块，所述预测模块预测一组所述邻近车辆在未来时间的未来动态数据。所述预期车道变换系统可以包括确定模块，所述确定模块基于所述未来动态数据来确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处是否有间隙将是可用的。所述预期车道变换系统可以包括车道变换模块，所述车道变换模块响应于确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处所述间隙将是可用的而发起所述主车辆的车道变换操纵。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	S·拉贾布;白雪;吴国垣;K·博里布恩索姆辛;M·J·巴斯;N·威廉姆斯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910312827.9
公开号：	CN110406535A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	刘迎春;杨涛
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种预期车道变换系统，其用于辅助位于当前车道中正在变换到相邻车道的主车辆，所述预期车道变换系统包括: 识别模块，所述识别模块被配置为识别潜在车道变换位置并接收与邻近车辆相关联的邻近车辆数据，其中所述邻近车辆数据包括车辆标识符和当前动态数据；预测模块，所述预测模块被配置为预测所述邻近车辆中的一组邻近车辆在未来时间的未来动态数据，其中所述组邻近车辆具有至少三辆邻近车辆；确定模块，所述确定模块被配置为基于所述未来动态数据确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处是否有间隙将是可用的；以及车道变换模块，所述车道变换模块被配置为响应于确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处所述间隙将是可用的,而发起所述主车辆的车道变换操纵。 2.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中从车辆对车辆网络接收所述邻近车辆中的第一邻近车辆的所述邻近车辆数据，并且从所述主车辆的邻近车辆传感器接收所述邻近车辆中的第二邻近车辆的所述邻近车辆数据。 3.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中所述车辆标识符中的一个车辆标识符将当前动态数据的至少一部分与所述邻近车辆中的一辆邻近车辆相关联。 4.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中所述当前动态数据包括所述邻近车辆的位置数据、速度数据和加速度数据。 5.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中为了预测所述未来动态数据，所述预测模块被配置为：将一组邻近车辆中的所述邻近车辆的所述邻近车辆数据与预测模型进行比较以计算预测增量的动态数据；确定所述预测增量是否对应于所述未来时间；以及响应于确定所述预测增量不对应于所述未来时间，将所计算的动态数据与所述预测模型进行比较以计算下一预测增量处的附加动态数据。 6.如权利要求5所述的预期车道变换系统，其中所述未来时间对应于多秒，并且每个预测增量都对应于特定时间步长。 7.如权利要求5所述的预期车道变换系统，其中所述预测模型是基于自然行为数据的查找表。 8.如权利要求5所述的预期车道变换系统，其中响应于确定动态数据的所述预测增量确实对应于所述未来时间，所述确定模块使用所述附加动态数据作为所述未来动态数据。 9.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中所述确定模块基于所述间隙在所述未来时间的预测间隙长度来确定所述间隙是否将是可用的。 10.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中所述车道变换模块利用高级驾驶员辅助系统发起所述车道变换操纵。 11.如权利要求1所述的预期车道变换系统，其中响应于确定在所述未来时间所述间隙将不可用，发起所述识别模块以识别更新的潜在车道变换位置。 12.一种预期车道变换系统，其用于辅助位于当前车道中邻近相邻车道的主车辆，所述预期车道变换系统包括：识别模块，所述识别模块被配置为识别潜在车道变换位置并接收与邻近车辆相关联的邻近车辆数据，其中所述邻近车辆数据包括车辆标识符和当前动态数据；预测模块，所述预测模块被配置为通过以预测增量迭代地计算一组邻近车辆的动态数据来生成未来动态数据，直到所述预测增量对应于未来时间；确定模块，所述确定模块被配置为基于所述未来动态数据确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处是否有间隙将是可用的；以及车道变换模块，所述车道变换模块被配置为响应于确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处所述间隙将是可用的,而发起所述主车辆的车道变换操纵。 13.如权利要求12所述的预期车道变换系统，其中所述当前动态数据包括所述邻近车辆的位置数据、速度数据和加速度数据。 14.如权利要求12所述的预期车道变换系统，其中所述未来时间对应于多秒，并且每个预测增量对应于一秒。 15.如权利要求12所述的预期车道变换系统，其中所述确定模块基于所述间隙在所述未来时间的预测间隙长度来确定所述间隙是否将是可用的。 16.如权利要求12所述的预期车道变换系统，其中从车辆对车辆网络接收所述邻近车辆中的第一邻近车辆的所述邻近车辆数据，并且从所述主车辆的邻近车辆传感器接收所述邻近车辆中的第二邻近车辆的所述邻近车辆数据。 17.一种预期车道变换方法，其用于辅助位于当前车道中正在变换到相邻车道的主车辆，所述预期车道变换方法包括: 识别潜在的车道变换位置；接收与邻近车辆相关联的邻近车辆数据，其中所述邻近车辆数据包括车辆标识符和当前动态数据；识别所述邻近车辆中的一组邻近车辆；将所述组邻近车辆中的所述邻近车辆数据与预测模型进行比较以计算动态数据的预测增量；确定动态数据的所述预测增量不对应于未来时间；将所述先前预测增量与所述预测模型进行比较以计算动态数据的附加预测增量；当动态数据的所述附加预测增量对应于未来时间时，将动态数据的所述附加预测增量识别为未来动态数据；基于所述未来动态数据确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处是否有间隙将是可用的；以及响应于确定在所述未来时间在所述潜在车道变换位置处所述间隙将是可用的而发起所述主车辆的车道变换操纵。 18.如权利要求17所述的预期车道变换方法，其中所述未来时间对应于多秒，并且每个预测增量对应于一秒。 19.如权利要求17所述的预期车道变换方法，其中从车辆对车辆网络接收所述邻近车辆中的第一邻近车辆的所述邻近车辆数据，并且从所述主车辆的邻近车辆传感器接收所述邻近车辆中的第二邻近车辆的所述邻近车辆数据。 20.如权利要求17所述的预期车道变换方法，其中基于所述间隙在所述未来时间的预测间隙长度来确定所述间隙是否将是可用的。
所属类别：	发明专利