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原文传递基于约束通道的船舶装配拆卸双向RRT路径规划

题名：	基于约束通道的船舶装配拆卸双向RRT路径规划
正文语种：	中文
作者：	彭飞；赵耀
关键词：	装配拆卸；路径规划；随机采样；快速搜索随机树
摘要：	为有效解决产品装配拆卸路径规划中的运动约束问题，提出了一种基于约束通道的随机探索树RRT路径规划算法。该算法在双向RRT算法的基础上，对采样过程进行引导，将RRT树的扩展节点限定在预先设置的约束通道中。仿真结果表明，该算法在提高搜索效率的同时，能够有效解决约束条件下的装配拆卸路径规划问题。
期刊名称：	中国造船
出版年：	2010
页码：	177-184

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