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基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置
| 专利名称： | 基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置 |
| 摘要： | 一种基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置，包括视觉传感器、用于进 行停车辅助决策的微处理器以及用于显示车辆周围情况的显示单元，视觉传感器 连接微处理器，视觉传感器为全方位视觉传感器，微处理器包括图像显示单元、 传感器标定模块、图像展开模块、车辆周围障碍物边缘检测模块、车辆周围障 碍物边缘最近距离计算模块、障碍物报警模块、倒车知识库、停车位置指定模块、 倒车轨迹线生成模块、方向盘转角动作计算模块以及倒车轨迹线纠偏模块。本发 明提供一种能够提供车辆四周的视觉图像、能够提示驾驶员操作方向盘的转角、 有效的辅助倒车过程的基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江工业大学 |
| 发明人： | 汤一平;严海东;柳圣军;贺武杰;金海明;周思宗 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2006-12-26T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200610155490.8 |
| 公开号： | CN1987357 |
| 代理机构： | 杭州天正专利事务所有限公司 |
| 代理人： | 王 兵;袁木棋 |
| 分类号： | G01C21/20(2006.01)I |
| 申请人地址： | 310014浙江省杭州市下城区朝晖六区 |
| 主权项： | 1、一种基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置，包括视觉传感器、用于进行 停车辅助决策的微处理器以及用于显示车辆周围情况的显示单元，所述视觉传感 器连接微处理器，所述的微处理器包括： 图像显示单元，用于采集视觉传感器的信号，并输出到显示单元； 其特征在于：所述的视觉传感器为全方位视觉传感器，该全方位视觉传感器安装 在车辆中间的顶部，所述的全方位视觉传感器包括用于反射车辆周围领域中物体 的外凸折反射镜面，外凸折反射镜面朝下，用于防止光折射和光饱和的黑色圆 锥体，黑色圆锥体固定在折反射镜面外凸部的中心，用于支撑外凸折反射镜面的 透明圆柱体，用于拍摄外凸反射镜面上成像体的摄像头，摄像头对着外凸反射 镜面朝上； 所述的微处理器还包括： 传感器标定模块，用于建立空间的路面图像与所获得的视频图像的对应关系； 图像展开模块，用于将全方位视觉传感器采集的图像进行展开，将读取的圆形视 频图像展开为全景柱状图； 车辆周围障碍物边缘检测模块，用于采用索贝尔算子进行边缘检测，采用设定大 小的模板，在各个模板之间计算梯度，在图像中选择计算的剃度值大于梯度幅值 的点作为边缘点，将各个边缘点连接成边缘位置； 车辆周围障碍物边缘最近距离计算模块，用于在左右方向上，以车辆的长度作为 检测线，从离车辆的宽度加上报警距离处作为开始检测线，分别从左右方向向外 进行检测，当检测线碰到检测直线与障碍物的边缘线有预设数量的像素点相交时， 判定该处是障碍物与车辆在左右方向上的最近距离；在前后方向上，以车辆的宽 度作为检测线，从离车辆的长度加上报警距离处作为开始检测线，分别从前后方 向向外进行检测，当检测线碰到检测直线与障碍物的边缘线有预设数量的像素点 相交时，判定该处是障碍物与车辆在前后方向上的最近距离； 障碍物报警模块，用于判断最近距离是否小于预设的下限值，如小于该下限值， 向告警器发出告警指令； 倒车知识库，用于存放驾驶员的倒车技巧、技能，以及各种当前位置与目标位置 之间的倒车轨迹线，供生成倒车轨迹线时调用； 停车位置指定模块，用于使用者通过用户界面的输入希望停放车辆的位置，利用 全方位视觉传感器所得到的周围图像信息，在该显示的图像信息上用户在触摸屏 上选择目标位置； 倒车轨迹线生成模块，用于通过全方位视觉传感器检测当前的车辆位置，使用者 通过用户界面的输入目标位置，自动生成一条倒车轨迹线，根据该倒车轨迹线作 相应的倒车包络线，所述的倒车包络线大于车辆可行驶最小的路径圆弧曲率，并 判断倒车包络线与障碍物的图像边缘是否发生相交，如不发生相交就确定该倒车 轨迹线；否则，对发生相交处进行修改倒车轨迹线； 方向盘转角动作计算模块，用于根据所生成的倒车轨迹线，得到在该倒车轨迹线 的关键点上的目标路径行驶角ψP，目标路径行驶角ψP与方向盘转角δh的关系用 公式(22)表示， ψp＝tan-1(YP/XP)≈YP/XP＝Ks*δh*tp/2 (22) 上式中， |
| 学科领域： | CFCF04 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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