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建筑机械的区域限制挖掘控制装置
| 专利名称： | 建筑机械的区域限制挖掘控制装置 |
| 摘要： | 在油压挖土机的区域限制挖掘控制装置中，预先设定前端装置能够移动的区域范围，计算前端装置的位置和姿态，根据操作杆装置的检出信号和检测出的负荷压力计算前端装置的目标速度向量，如前端装置在设定区域内并且在其边界附近时，减少接近设定区域的边界的方向的向量成分，前端装置在设定区域外时，使前端装置返回设定区域那样地修正目标速度向量，进而用负荷压力修正与此目标速度向量对应的操作信号，并输出到比例电磁阀。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 日本;JP |
| 申请人： | 日立建机株式会社 |
| 发明人： | 足立宏之 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 1995-05-31T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN95190442.6 |
| 公开号： | CN1128553 |
| 代理机构： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 |
| 代理人： | 范本国 |
| 分类号： | E02F3/42 |
| 申请人地址： | 日本东京都 |
| 主权项： | 权利要求书 1．一种建筑机械的区域限制挖掘装置，具有多个被驱动部件 (1a-1f)，包括能在构成多关节型的前置装置(1A)的上下方向 上转动的多个前端部件(1a-1c)；多个油压传动装置(3a-3f)，分 别驱动前述多个被驱动部件；多个操作装置(204a-204f；4a- 4f)，指示前述多个被驱动部件的动作；多个油压控制阀(5a- 5f)，对应于前述多个操作装置的操作信号被驱动，控制供给前述 多个油压传动装置的压力油的流量，其特征在于： (a)区域设定装置(7，9a)，设定前述前端装置(1A)的可移动 的区域； (b)第1检测装置(8a-8d)，检测出与前述前端装置的位置和 姿态有关的状态量； (c)第2检测装置(270a-271b；270a)，检测出与前述多个油 压传动装置(3a-3f)中的至少1个特定的前端部件(1a，1b；1a)有 关的特定的前端传动装置(3a，3b；3a)的负荷压力； (d)第1运算装置(9b)，根据来自前述第1检测装置的信号运 算前述前端装置的位置和姿态； (e)信号修正装置(209c，9d-9i，209j，9k，210a-211b；10a -11b，12)，根据前述多个操作装置中与前述前端装置有关的操 作装置(204a，204b；4a，4b)的操作信号和前述第1运算装置的计 算值，进行与前述前端装置的目标速度向量(Vca)有关的计算，从 而修正与前述前端装置有关的操作装置(204a，204b；4a，4b)的操 作信号，使得当前述前端装置位于前述设定区域内且靠近其边界 时，前述前端装置沿着前述设定区域的边界的方向工作，而在接 近前述设定区域的边界的方向上减小移动速度； (f)输出修正装置(209j；209cj)，根据来自前述第2检测装置 (270a-270b；270a)的信号，进一步修正在用前述信号修正装置修 正后的操作信号中，与前述特定的前端部件(1a，1b；1a)有关的操 作装置(204a，204b；4a，4b；204a；4a)的操作信号，使得无论前述特 定的前端传动装置(3a，3b；3a)的负荷压力的变如何，前述前端装 置都按前述目标速度向量(Vca)工作。 |
| 学科领域： | DEDE00 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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