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基于PSO的无人艇操纵响应模型参数辨识结果优化
| 题名： | 基于PSO的无人艇操纵响应模型参数辨识结果优化 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 褚式新;茅云生;董早鹏;兰继雷;姜昊 |
| 作者单位： | 武汉理工大学交通学 |
| 关键词： | 水面无人艇;操纵响应模型;参数辨识;递推最小二乘法;粒子群算法 |
| 摘要： | 为解决无人艇操纵性预报问题,基于无人艇二阶非线性响应模型,采用差分离散法设计辨识模型,在Matlab平台上采用四阶龙格库塔法进行20°Z形操纵仿真实验,利用采集的数据基于递推最小二乘算法辨识响应模型参数,并基于此辨识值提出采用粒子群算法做进一步优化,基于正弦操纵运动数据作为适应度函数数据源,优化后的各个参数精度均较以前有所提高,最后基于优化前后的辨识参数结果开展10°,20°及30°Z形、正弦以及回转仿真操纵运动,验证了利用粒子群算法能优化递推最小二乘算法的辨识结果，其优化结果能精确预报无人艇的各种操纵运动. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 05 |
| 页码： | 865-869 |
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