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基于改进BFO优化的高速无人艇航向PD控制
| 题名： | 基于改进BFO优化的高速无人艇航向PD控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 包涛；茅云生；董早鹏；杨鑫；曾小龙； |
| 关键词： | 高速无人艇；航向控制；改进细菌觅食算法；PD控制算法；分维自适应步长策略 |
| 摘要： | 针对无人艇高速航行过程中航向控制问题,提出一种基于改进细菌觅食算法优化的PD控制算法.基本细菌觅食算法使用固定步长易导致算法遗失局部最优解,文章设计了一种改进的分维自适应步长策略,以实现步长的自适应调整;针对细菌觅食算法的游动操作可能导致细菌重复的无用游动,提出了一种智能探针操作方法;引入一种自适应迁徙概率算法,优化细菌觅食算法的驱散操作;将改进后的细菌觅食算法融合到高速无人艇的PD航向控制系统当中,用于优化PD控制参数,并通过半物理仿真实验验证了所提出算法的有效性、可靠性和优越性. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2018 |
| 期： | 06 |
| 页码： | 1029-1033,1038 |
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