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基于过渡圆弧半径求解方法的无人艇循迹控制研究
| 题名： | 基于过渡圆弧半径求解方法的无人艇循迹控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 韩鑫；徐海祥；余文曌；周志杰； |
| 关键词： | 无人艇；循迹控制；LOS引导律；反步积分 |
| 摘要： | 无人艇循迹控制已成为国内外船舶运动控制的研究热点.针对路径规划中圆弧半径的取值问题,文中提出了一种圆弧半径的近似求解方法,并采用line-of sight(LOS)引导律和基于反步积分和Lyapunov理论的非线性控制器来实现无人艇的循迹控制.通过数值仿真验证所提方法的有效性. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2018 |
| 期： | 05 |
| 页码： | 783-787 |
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