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基于神经网络的水下机器人推进器故障诊断
| 题名： | 基于神经网络的水下机器人推进器故障诊断 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 万磊；王建国；姜春萌；孙玉山；何斌；李吉庆 |
| 关键词： | 水下机器人(UV)；故障诊断；推进器故障；递归神经网络；运动建模 |
| 摘要： | 为提高水下机器人系统的总体可靠性，开展了推进器故障诊断研究。在三层BP神经网络的基础上，提出了一种改进的递归神经网络并推导了网络的训练算法。利用直航、转艏等试验对网络进行训练，将训练好的网络用于水下机器人运动建模，对比模型的输出与实际传感器测量值来获取残差，通过分析残差特性来提取故障诊断判据，进而进行推进器故障诊断。将提出的方法应用到仿真试验和海上试验中，得出了相应的试验结果。通过对试验结果的分析研究，验证了方法的有效性与可行性，同时也表明该方法在工程应用方面具有一定的参考意义。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2011 |
| 页码： | 139-146 |
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