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基于四轴飞行器的桥梁检测机器人
| 专利名称： | 基于四轴飞行器的桥梁检测机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于四轴飞行器的桥梁检测机器人，包括四轴飞行器，四轴飞行器的主机体的轴向上设置贯通的安装通道，所述安装通道内部设置有自适应配合调整装置；主机体上还设置有机载飞行控制单元和安装平台，安装平台通过自适应配合调整装置与主机体相连接，安装平台上设置有摄像单元，机载飞行控制单元和地面控制单元组成总控制系统，摄像单元和地面图像处理单元组成图像数据处理系统，本发明利用具有超强空中稳定性的四轴飞行器作为基本设备载体，通过无线摄像控制、高精度测距仪实现桥梁检测位置的自动感知与巡线，并且能够将高精度拍照设备移动至桥梁待检测部位，从而实现无人控制下的自动桥梁损伤检测与识别。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 重庆;85 |
| 申请人： | 重庆交通大学 |
| 发明人： | 张奔牛;许登元;曹建秋;周志祥;刘玉龙 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2010-07-09T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201010242037.7 |
| 公开号： | CN101914893A |
| 代理机构： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 |
| 代理人： | 谢殿武 |
| 分类号： | E01D19/10(2006.01)I |
| 申请人地址： | 400074 重庆市南岸区学府大道66号 |
| 主权项： | 基于四轴飞行器的桥梁检测机器人，包括四轴飞行器，所述四轴飞行器包括主机体、四组电机安装罩、四组支撑臂和多组几何形状相同且成对的几何旋翼，四组电机安装罩分别通过支撑臂与主机体相连接，所述几何旋翼分别设置在电机安装罩上，所述四轴飞行器整体呈“十”字状，所述四组支撑臂处于同一平面且相互之间的夹角为90°，其特征在于：所述主机体的轴向上设置贯通的安装通道，所述安装通道内部设置有自适应配合调整装置；所述主机体上还设置有机载飞行控制单元和安装平台，所述安装平台通过自适应配合调整装置与主机体相连接，所述安装平台上设置有摄像单元；所述自适应调整装置包括外环体和内环体，所述外环体的左右两侧分别通过阻尼轴承I与安装通道的内壁相连接且与四组支撑臂所处的平面相平行，所述外环体可以通过阻尼轴承I的中轴线为轴实现前后转动；所述内环体设置在外环体内部且与外环体处于同一平面上，所述内环体的上下两侧分别通过阻尼轴承II与外环体的上下两侧相连接，所述内环体可以通过阻尼轴承II的中轴线为轴实现左右转动；所述阻尼轴承I和阻尼轴承II的轴线夹角为90°；所述安装平台的下部与内环体的上部相连接，所述内环体的下部安装有配重块；所述桥梁检测机器人还包括地面控制单元和地面图像处理单元，所述机载飞行控制单元和地面控制单元组成总控制系统，所述摄像单元和地面图像处理单元组成图像数据处理系统。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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