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机电式车载稳定平台控制器的开发
| 论文题名： | 机电式车载稳定平台控制器的开发 |
| 关键词： | 机电式车载稳定平台;控制器开发;静力学模型 |
| 摘要： | 在现代社会中，自动调平系统无论在军用还是在民用方面都发挥着越来越重要的作用，如车载雷达、车载火炮发射装置、车载激光测量、静力压桩机、船舶制造等。自动调平系统作为集机、电、液一体的高度非线性复杂系统，研究如何克服外部的干扰和对象的不确定性，使系统能快速、准确地达到要求将成为其未来发展的重要趋势。本文以TMS320F2812芯片为控制器核心，采用高精度倾角传感器、高分辨率采样模块开发了一套四点支撑的机电式车载平台自动调平系统。 首先，本论文建立了四点支撑机电式车载平台的静力学模型，分析了平台在水平状态下和倾斜状态下各个支腿的受力情况，在此基础上对几种常用的调平策略进行了比较，并提出了本系统的调平方法——中心点不动调平法。 其次，针对四点支撑平台存在冗余约束问题，出现的“虚腿”现象，本文先介绍了目前各种消“虚腿”的方法，结合本系统的特点，提出了新的消“虚腿”方法，试验证明，这一方法迅速、有效。 再次，针对自动调平系统外界干扰大的问题，本文从抗干扰的角度设计了水平倾角采样系统，并对系统中存在的各种干扰进行了分析，做了大量的采样试验，试验结果表明，水平倾角采样系统满足了设计要求。 最后，分析了自动调平系统的组成和工作原理，完成了系统的硬件配置，在此基础上对系统软件进行了模块化设计，使系统具有良好可移植性。接下来，对自动调平系统进行了试验验证，做了消“虚腿”试验和调平试验，试验结果表明，该控制系统具有良好的消“虚腿”性能和调平时间短，调平精度和可靠性高的特点，应用前景较好。 |
| 作者： | 张振伟 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 陈翀 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西华大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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