原文传递
基于双目视觉的机器人柔性识别系统的研究
| 论文题名： | 基于双目视觉的机器人柔性识别系统的研究 |
| 关键词： | 汽车制造业;工业机器人;柔性识别系统;双目视觉;数学建模 |
| 摘要： | 近年来汽车制造业飞速发展，面对日益复杂化的工艺，寻求通用性强、工作效率高、运行稳定的工艺系统颇为重要。整车工艺涉及料件冲压、车身焊装、表面涂装、总装总成等，是一个庞大、复杂的工艺系统；而机器人识别系统可灵活的集成在各个工艺中，达到良好的效果。本文引入基于视觉技术的机器人识别系统，重点研究视觉固定式手眼系统，设计其与汽车多工艺的耦合性，形成一套高柔性、高效率、高精度、高集成的系统。 首先本文阐述了机器人识别技术在汽车制造业中进行运用的重要意义。文中通过对国内外机器人技术发展的分析、识别技术的探讨、视觉技术的考察，结合汽车制造的四大工艺，得出基于视觉的机器人识别系统具有良好的运用前景和实际意义。 其次文中从识别系统的各子系统叙述出发，从全局角度把握各系统间的联系，分析系统的内部和外部关系，运用变异的模糊技术分析识别系统输入输出的控制循序。 接着重点从理论和算法的角度设计视觉系统，构造视觉系统的内部框架，分析运算过程，得出符合本识别系统的视觉理论模型。而后根据视觉模型，分析图像失真原因和摄像头标定方式，形成改进的视觉标定方案，接着进一步分析双目视觉系统的理论模型，得到相应的算法，为本系统提供理论支撑。 最后本文构造了系统的整体数学模型，通过模型的建立和分析，得出子系统间的空间联系。紧接着重点设计出了系统的网络耦合形式，以及与线体间的通信要求等。最终将本系统运用于冲压线体中，分析和考察本系统的合理性、通用性等。最终对本课题做总结性报告。 |
| 作者： | 顾立才 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 王淑旺 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2012 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
