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多AUV覆盖控制研究
| 题名： | 多AUV覆盖控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 吴小平；冯正平 |
| 关键词： | 多AUV；质心Voronoi划分(CVT)；覆盖控制；Monte Carlo法；Voronoi划分 |
| 摘要： | 本文设计了一种多自治水下机器人(autonomous underwater vehicle，简称AUV)分布式覆盖控制算法。算法定义了一个位置优化函数以描述覆盖控制的质量，覆盖控制目标就是使此函数值最小化，从而使一群能够相互通信的AUV最终形成质心Voronoi分布来对预定的区域进行调查。对于非均匀分布区域，本文采用蒙特卡罗法来计算多边形区域的质心。数值仿真结果表明，无论对于均匀或是非均匀密度分布，覆盖控制算法都能取得满意的效果。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2009 |
| 页码： | 118-127 |
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