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基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法
| 题名： | 基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法 |
| 作者： | 夏华佳;章红平;陈德忠;李团 |
| 作者单位： | 武汉大学卫星导航定位技术研究中心 |
| 关键词： | 视觉惯性;数据关联方法;特征点匹配;rBRIEF描述符;光流跟踪;MSCKF |
| 摘要： | 针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题，提出了 1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特 征点进行跟踪匹配，计算每一对匹配点的rBRIEF描述符，根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性，结果表明：所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值，使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算，位置结果漂移率小于0.38%，相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果，改善了54.7%，单帧图像处理时间约为 39 ms。 |
| 期刊名称： | 交通信息与安全 |
| 出版日期： | 202106 |
| 出版年： | 2021 |
| 期： | 06 |
| 页码： | 143-161 |
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