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基于数据驱动控制的船舶自动靠泊
| 题名： | 基于数据驱动控制的船舶自动靠泊 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 熊勇;余嘉俊;牟军敏;张本任;张加;朱奇舸 |
| 作者单位： | 武汉理工大学 |
| 关键词： | 自动靠泊;无模型自适应控制:数据驱动控制;微波雷达阵列 |
| 摘要： | 船舶靠泊时航速低，存在岸壁效应、浅水效应等复杂情况，难以采用基于模型的运动控制算法实现对其精确操控，因此设计一种实时采集动力学数据的硬件架构，并采用对反馈的数据直接进行运动控制的方法，实现船舶门动靠泊。该方法通过在船上不同位置布设微波雷达形成阵列，获取船舶的不同位置相对于泊位岸壁的实时距离信息，并结合船舶的实时位置信息，通过计算几何的方法得到船舶相对于泊位的实时位置和姿态。根据精确定义的船舶靠泊状态，设计一种由上层调度和下层控制组成的船舶自动靠泊方法，其中，上层调度采用基于专家系统的逻辑推理表;下层控制使用基于实时数据驱动的无模型自适应控制实现船舶操控。通过海量的实操数据精确调整控制器参数，从而提升控制器在真实环境下的适应性和可靠性。实船试验结果表明该方法具有可行性和实用性。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2020 |
| 页码： | 1-7 |
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