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基于改进LOS导航算法的智能船舶自动靠泊控制研究
| 题名： | 基于改进LOS导航算法的智能船舶自动靠泊控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 陈志超;薛圻蒙;罗凯;高迪驹 |
| 作者单位： | 上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室;交通运输部科学研究院 |
| 关键词： | 智能船舶;自动靠泊;视线导航;线性口抗扰控制;坐标补偿 |
| 摘要： | 针对智能船舶自动靠泊控制中航迹规划和轨迹跟踪的问题,提出一种基于改进视线导航(LOS)算法的自动靠泊方案。将LOS导航算法与线性自抗扰控制(LADRC)器结合,解决了靠泊过程中模型内部参数不确定性和外部时变扰动的问题。为了进一步解决白动靠泊转向过程中跟踪误差大的问题,在LOS算法中融合坐标补偿算法,改善了系统控制性能,加快了收敛速度。通过引入线性自抗扰控制器,增强了系统对外界时变扰动的抑制能力。仿真结果表明,LOS和坐标补偿融合算法具有良好的鲁棒性和显著的控制效果,为船舶自动靠泊控制提供了一种有效的技术手段。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版日期： | 202106 |
| 出版年： | 2021 |
| 页码： | 126-133 |
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