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基于自适应分数阶Kalman滤波的船舶视觉跟踪
| 题名： | 基于自适应分数阶Kalman滤波的船舶视觉跟踪 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 方琼林;郭志富 |
| 作者单位： | 集美大学航海学院;东海航海保障中心厦门航标处 |
| 关键词： | 视觉跟踪;Kalman滤波;船舶跟踪;分数阶 |
| 摘要： | 为提高Kalman滤波算法的准确性和鲁棒性，提出一种基于仃适应分数阶系统的Kalman滤波算法，设计状态噪声协方差选择的自适应机制，推导其数学过程。将该算法应用到船舶视觉跟踪中，选取不同河流的CCTV（ClosedCircuitTelevision）船舶监控视频（包括不同情况下的内河船舶运动监控），针对不同船舶大小、复杂光照、不同明暗度、多船会遇和多船追越等情况进行船舶视觉跟踪。对不同分数阶下的跟踪误差和准确度进行分析，并将分数阶Kalman滤波器与整数阶滤波器相比.说明其具有更宽的参数选择范围和更高的跟踪精度。研究结果表明：与分数Kalman滤波和Kalman滤波相比，该门适应分数Kalman算法具冇更小的中心位置误差和更好的跟踪精度，能很好地避免跟踪器的漂移效应.具有较强的鲁棒性和准确性 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2021 |
| 页码： | 75-80,105 |
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