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原文传递一种自适应轮腿组合越障机构

专利名称：	一种自适应轮腿组合越障机构
摘要：	本发明公开了一种自适应轮腿组合越障机构，该越障机构包括有右支撑腿组件、左支撑腿组件、右运动组件、左运动组件和连接件，其中右支撑腿组件与左支撑腿组件的结构相同；右运动组件与左运动组件的结构相同。右支撑腿组件的右接扣连接在连接件的一端上；左支撑腿组件的左接扣连接在连接件的另一端上；右运动组件的右舵机的机壳安装在连接件的底板一端上；左运动组件的左舵机的机壳安装在连接件的底板的另一端上。本发明越障机构在平地时以轮式移动为运动方式，机动性强、能耗低。遇到障碍物时依靠左右运动组件形成的行星轮滚动方式进行越障，环境适应能力强，在一定条件下可用跳跃的方式越障。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航空航天大学
发明人：	毕树生;张睿;迟兴;张鹏飞;陈光
专利状态：	有效
申请日期：	2011-06-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110157764.8
公开号：	CN102295029A
代理机构：	北京永创新实专利事务所 11121
代理人：	李有浩
分类号：	B62D57/028(2006.01)I
申请人地址：	100191 北京市海淀区学院路37号
主权项：	一种自适应轮腿组合越障机构，其特征在于：该越障机构包括有右支撑腿组件(1)、左支撑腿组件(2)、右运动组件(3)、左运动组件(4)和连接件(5)，其中右支撑腿组件(1)与左支撑腿组件(2)的结构相同；右运动组件(3)与左运动组件(4)的结构相同；右支撑腿组件(1)包括有右合页(11)、右前支板(12)、右后支板(13)、右脚板(14)和右接扣(15)；其中，右前支板(12)与右后支板(13)的结构相同；右接扣(15)上设有横板面(151)和竖板面(152)；右脚板(14)上设有纵板面(141)和底板面(142)；右合页(11)的上片页与右前支板(12)的一端连接，右合页(11)的下片页与右后支板(13)的一端连接；右前支板(12)的下一端与右接扣(15)的横板面(151)连接，右接扣(15)的竖板面(152)与连接件(5)的右竖板(51)连接；右后支板(13)的下一端与右脚板(14)的纵板面(141)连接；左支撑腿组件(2)包括有左合页(21)、左前支板(22)、左后支板(23)、左脚板(24)和左接扣(25)；其中，左前支板(22)与左后支板(23)的结构相同；左接扣(25)上设有横板面(251)和竖板面(252)；左脚板(24)上设有纵板面(241)和底板面(242)；左合页(21)的上片页与左前支板(22)的一端连接，左合页(21)的下片页与左后支板(23)的一端连接；左前支板(22)的下一端与左接扣(25)的横板面(251)连接，左接扣(25)的竖板面(252)与连接件(5)的左竖板(52)连接；左后支板(23)的下一端与左脚板(24)的纵板面(241)连接；右运动组件(3)包括有右轮系支架(31)、右滑环(32)、右舵机(33)、右紧固螺母(34)、右转动轴(35)、A车轮(3A)、B车轮(3B)、C车轮(3C)、A蜗轮蜗杆电机(3D)、B蜗轮蜗杆电机(3E)、C蜗轮蜗杆电机(3F)；右轮系支架(31)为三角形结构件，右轮系支架(31)上设有轴孔(31G)、A支臂(31D)、B支臂(31E)、C支臂(31F)；所述轴孔(31G)用于右转动轴(35)的一端穿过，然后右转动轴(35)的一端连接上右紧固螺母(34)；A支臂(31D)的端部设有A连接块(31A)，该A连接块(31A)用于安装A蜗轮蜗杆电机(3D)；A蜗轮蜗杆电机(3D)的输出杆与A车轮(3A)的转轴连接；B支臂(31E)的端部设有B连接块(31B)，该B连接块(31B)用于安装B蜗轮蜗杆电机(3E)；B蜗轮蜗杆电机(3E)的输出杆与B车轮(3B)的转轴连接；C支臂(31F)的端部设有C连接块(31C)，该C连接块(31C)用于安装C蜗轮蜗杆电机(3F)；C蜗轮蜗杆电机(3F)的输出杆与C车轮(3C)的转轴连接；右转动轴(35)的连接盘(35A)与右舵机(33)的舵盘(33B)连接，右转动轴(35)的一端顺次穿过右滑环(32)的中心通孔、右轮系支架(31)的轴孔(31G)后连接上右紧固螺母(34)；右舵机(33)的机壳(33A)安装在连接件(5)的底板(53)的右端；左运动组件(4)包括有左轮系支架(41)、左滑环(42)、左舵机(43)、左紧固螺母(44)、左转动轴(45)、A车轮(4A)、B车轮(4B)、C车轮(4C)、D蜗轮蜗杆电机(4D)、E蜗轮蜗杆电机(4E)、F蜗轮蜗杆电机(4F)；左轮系支架(41)为三角形结构件，左轮系支架(41)上设有轴孔(41G)、A支臂(41D)、B支臂(41E)、C支臂(41F)；所述轴孔(41G)用于左转动轴(45)的一端穿过，然后左转动轴(45)的一端连接上左紧固螺母(44)；A支臂(41D)的端部设有A连接块(41A)，该A连接块(41A)用于安装A蜗轮蜗杆电机(4D)；A蜗轮蜗杆电机(4D)的输出杆与A车轮(4A)的转轴连接；B支臂(41E)的端部设有B连接块(41B)，该B连接块(41B)用于安装B蜗轮蜗杆电机(4E)；B蜗轮蜗杆电机(4E)的输出杆与B车轮(4B)的转轴连接；C支臂(41F)的端部设有C连接块(41C)，该C连接块(41C)用于安装C蜗轮蜗杆电机(4F)；C蜗轮蜗杆电机(4F)的输出杆与C车轮(4C)的转轴连接；左转动轴(45)的连接盘(45A)与左舵机(43)的舵盘(43B)连接，左转动轴(45)的一端顺次穿过左滑环(42)的中心通孔、左轮系支架(41)的轴孔(41G)后连接上左紧固螺母(44)；左舵机(43)的机壳(43A)安装在连接件(5)的底板(53)的左端；连接件(5)上设有右竖板(51)、左竖板(52)和底板(53)；右竖板(51)用于与右支撑腿组件(1)的右前支板(12)的下端连接，左竖板(52)用于与左支撑腿组件(2)的左前支板(22)的下端连接，底板(53)的一端与右运动组件(3)的右舵机的机壳连接，底板(53)的另一端与左运动组件(4)的左舵机的机壳连接。
所属类别：	发明专利