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汽车典型内饰件耐久性测试系统设计与实现
| 论文题名： | 汽车典型内饰件耐久性测试系统设计与实现 |
| 关键词： | 汽车内饰件;耐久性;机器人测试系统;阻抗参数;模糊控制器 |
| 摘要： | 随着汽车行业的迅速发展，各大汽车品牌对内饰件的性能要求正在不断提升，同时行业内对汽车内饰件的测试需求日渐提高。而内饰件的性能检测水平仍处于初步发展阶段。为解决各大汽车品牌内饰件耐久性测试需求，并推动整个汽车行业的内饰件发展，需要结合机器人力控制设计一套满足成本需求，并且在业内具有推广性的耐久性测试系统。 本文针对汽车典型内饰件“茶杯座”的耐久性测试工作展开研究，设计了一个机器人测试系统。解决了耐久性测试中的机器人控制问题，研究了机器人的阻抗控制。设计了一个模糊控制器，以模糊推理的方式解决了机器人测试中实验环境变化导致阻抗参数需要调整的问题。 首先，本文阐述了设计本测试系统的目的和意义。介绍了汽车内饰件测试的方法和研究现状，描述了由机器人进行汽车内饰零件疲劳测试的研究现状和技术难点。结合现有测试方法综述改进方法，并提出了本论文的主要研究内容和框架。 其次，对汽车内饰件耐久性测试系统进行了整体设计。从实验所需的硬件出发，对整个实验过程进行了梳理和设计，完成了进行耐久性测试实验的实验台搭建。根据测试要求设计了软件的实现框架，提出了各模块控制的实现方式。 第三，提出了基于阻抗控制的机器人控制策略，以及能适应不同负载与环境的模糊推理环节，并对控制程序进行开发验证，实现了在机器人耐久性测试中行程末端的恒力施加。并进行仿真分析。 最后，通过实验验证该优化后阻抗模型在两项测试中的恒力施加环节拥有较好的控制性能，包括较短的上升时间和调节时间以及较小的超调量。验证了该测试系统具有良好的可行性与有效性。 |
| 作者： | 翁朝阳 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 冯毅雄;刘西恒 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2020 |
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