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原文传递仿禽鸟蹼足的水上机器人自适应脚部机构

专利名称：	仿禽鸟蹼足的水上机器人自适应脚部机构
摘要：	本发明公开了一种仿禽鸟蹼足的水上机器人自适应脚部机构，包括脚掌和附着连接于脚掌的脚背上的弹性背屈机构，弹性背屈机构包括3个形状相同的脚趾状结构，脚趾状结构通过屈伸使脚掌向其掌心内弯收拢或使脚掌向外伸展张开，脚趾状结构为三级弹性摆动杆机构，平面旋转的弹性转动连接副使相应连杆活动铰接。本发明在不使用电机等驱动器的情况下，能够使脚掌在水中实现入水张开、出水收拢的自适应过程，进一步保证了机器人整体运动的快速、节能、高效、稳定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海大学
发明人：	蔡舒文;饶进军;肖辅龙
专利状态：	有效
申请日期：	2011-10-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110300951.7
公开号：	CN102390498A
代理机构：	上海上大专利事务所(普通合伙) 31205
代理人：	何文欣
分类号：	B63B38/00(2006.01)I
申请人地址：	200444 上海市宝山区上大路99号
主权项：	?一种仿禽鸟蹼足的水上机器人自适应脚部机构，包括脚掌和附着连接于所述脚掌的脚背上的弹性背屈机构，所述弹性背屈机构包括3个形状相同的脚趾状结构，所述脚趾状结构通过屈伸使所述脚掌向其掌心内弯收拢或使所述脚掌向外伸展张开，所述脚掌的脚背后端与机器人的腿部相连接，所述脚掌的前端为自由端，其特征在于：所述脚趾状结构为三级弹性摆动杆机构，所述三级弹性摆动杆机构包括三个连杆，依次分别为一级连杆（5）和二级连杆（6）、三级连杆（7），所述三级连杆（7）的远端形成所述三级摆动连杆机构的自由端；?各个所述二级连杆（6）共同固定在同一个刚性的扇环形局部圆盘（13）上，形成所述脚掌的脚掌腰部机构（3），设有平面旋转的弹性转动连接副（4）使所述一级连杆（5）的远端与所述二级连杆（6）的近端活动铰接；另设有所述弹性转动连接副（4）使各所述一级连杆（5）的近端共同活动铰接于同一个刚性的弯轴（2）上，相邻的所述一级连杆（5）之间连接有蹼状薄层（12），形成所述脚掌的后脚掌机构（9），位于所述一级连杆（5）的远端的所述弹性转动连接副（4）使所述扇环形局部圆盘（13）相对所述蹼状薄层（12）做开合运动；所述弯轴（2）固定于所述脚掌最后端的一个板状的脚掌跟部构件边缘，形成脚掌跟部机构（1），且所述脚掌跟部构件的脚背后端与机器人的腿部相连接，位于所述一级连杆（5）的近端的所述弹性转动连接副（4）使所述蹼状薄层（12）相对所述脚掌跟部构件做开合运动；另设有所述弹性转动连接副（4）使所述二级连杆（6）的远端与所述三级连杆（7）的近端活动铰接，相邻的所述三级连杆（7）之间连接有蹼状瓣膜（14），形成所述脚掌的前脚掌部分（10），位于所述三级连杆（7）的近端的所述弹性转动连接副（4）使所述蹼状瓣膜（14）相对所述扇环形局部圆盘（13）做开合运动；所述后脚掌机构（9）、脚掌腰部机构（3）和所述前脚掌部分（10）组成脚掌的脚弓本体结构，与水接触并承载水的阻力或升力；所述脚掌跟部机构（1）、后脚掌机构（9）、脚掌腰部机构（3）和所述前脚掌部分（10）组成脚掌整体，所述后脚掌机构（9）相对于所述脚掌跟部构件（1）进行扭转，所述脚掌腰部机构（3）相对于所述后脚掌机构（9）进行扭转，所述前脚掌部分（10）相对于所述脚掌腰部机构（3）进行扭转。
所属类别：	发明专利