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原文传递一种双足机器人的运动规划系统

专利名称：	一种双足机器人的运动规划系统
摘要：	本发明是一种双足机器人的运动规划系统。包括机器人控制器及动作执行器，机器人控制器的控制信号输出端与动作执行器的信号输入端连接，动作执行器的信号输出端与驱动各关节运动的各关节电机的信号输入端连接，检测各关节运动状况的跌倒检测模块的信号输出端与机器人控制器的信号输入端连接。其中跌倒检测模块利用加速度传感器实时获取机器人的姿态信息，并通过动作存储模块负责存储动作生成模块规划所得动作方案，动作执行器负责执行存储动作。本发明参照人类跌倒后的站起方式，通过闭环反馈，触发动作模块，对机器人对应关节进行运动规划，实现跌倒后的平稳起立，所规划动作有效利用了机器人的上肢，增强了机器人对复杂环境的适应性。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东工业大学
发明人：	刘治;赵之光;王丽杨;郑国雄;章云
专利状态：	有效
申请日期：	2011-09-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110263058.1
公开号：	CN102372042A
分类号：	B62D57/032(2006.01)I
申请人地址：	510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号
主权项：	一种双足机器人的运动规划系统，其特征在于包括有机器人控制器（1）及动作执行器（2），机器人控制器（1）的控制信号输出端与动作执行器（2）的信号输入端连接，动作执行器（2）的信号输出端与驱动各关节运动的各关节电机（3）的信号输入端连接，检测各关节运动状况的跌倒检测模块（4）的信号输出端与机器人控制器（1）的信号输入端连接。
所属类别：	发明专利